中国人民解放军总装备部预研基金(41318512)
- 作品数：3 被引量：21H指数：2
- 相关作者：吴林高洪明何广忠刘立君魏秀权更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 机器人遥控焊接虚拟环境标定实验研究被引量：1
- 2006年
- 通过标定精度影响因素分析实验,得出了机器人遥控焊接虚拟环境标定系统的一组最佳实验参数.分别针对3种不同焊缝类型工件进行虚拟环境标定实验,完成了虚拟环境中机器人模型和工作环境模型之间位姿关系的标定任务.实验结果表明,虚拟环境标定系统达到了较高的定位精度,可以满足遥控焊接过程中局部自主焊接准备工作的需要.
- 魏秀权高洪明李海超吴林
- 遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制研究被引量：4
- 2005年
- 通过分析遥控焊接过程机器人与工件接触力误差目标轨迹,在遥控焊接力觉仿人智能运动控制级控制基础上,建立了遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制基元集合、特征模型、多模态控制和多目标推理决策规则.实验表明,通过遥控焊接仿人智能力觉参数校正级控制,能减小焊接力觉实际相轨迹与理想相轨迹误差,使焊接操作者产生较好的力觉临场感效果,增强对遥控焊接复杂任务的操作能力,提高遥控焊接质量.
- 刘立君吴林
- 关键词：遥控焊接力觉仿人智能控制
- 基于焊接位置数学模型的变位机逆运动学算法被引量：16
- 2006年
- 给出了一种通用的2R变位机的逆运动学算法。根据焊缝位置的数学模型,得到了描述焊缝焊接位置的参数——焊缝转角和焊缝倾角与焊缝姿态的关系。以符号的形式表示了变位机的杆件参数及变位机与机器人间的姿态关系。建立了运动学坐标系,推导了满足焊缝转角和焊缝倾角要求的变位机逆运动学公式。该算法解决了不同焊接位置和变位机相对机器人不同安装位置的变位机逆运动学求解,大大地提高了离线编程系统的适用性。
- 何广忠高洪明吴林
- 关键词：变位机逆运动学
