东南大学优秀博士学位论文基金(YBJJ0819)
- 作品数：2 被引量：22H指数：1
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- 多智能体沿多条给定路径编队运动的有向协同控制被引量：22
- 2009年
- 研究了在有向通信连接下二阶积分器描述的多智能体沿多条给定路径编队运动的控制器设计及其稳定性分析问题.智能体的动态和指定路径都是在固定直角坐标系下描述的.通过引入路径函数来设计路径跟踪控制,根据路径函数与弧长的关系来设计编队控制律,使得多智能体沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致.利用图论证明,当通信拓扑对应的有向图具有全局可达点时,设计的编队控制系统是渐近稳定的.本文设计的有向协同控制律可以应用于区域的信息优化采集.
- 陈杨杨田玉平
- 关键词：协同控制图论
- 三维空间中多飞行器的寻迹编队控制
- 2010年
- 研究了三维空间中动力学模型描述的多飞行器在一组给定平面简单闭曲线上的寻迹编队控制问题,其中智能体的动态和给定轨道都是在固定直角坐标系下描述的.首先,通过管状邻域定理扩展平面轨道函数法,设计寻迹控制律,并用不变性原理证明了寻迹子系统的稳定性.接着,根据轨道函数与弧长函数的关系来设计编队控制律,使得有向通信连接下的多飞行器沿着各自给定的轨道编队飞行,并且利用图论证明,当通信拓扑对应的有向图具有全局可达点时,设计的寻迹编队控制系统是渐进稳定的.最后,对5架飞行器的寻迹编队飞行进行了仿真,仿真结果证明了该方法的有效性.这种寻迹编队控制律可以应用于大范围区域的信息优化采集.
- 陈杨杨田玉平
- 关键词：多智能体系统图论
- 空间中多飞行器的协同路径跟踪控制
- 研究了三维空间中动力学模型描述的多飞行器的协同路径跟踪控制问题.根据轨道函数与弧长函数设计协同路径跟踪控制律,实现了有向通信连接下的多飞行器在给定平面简单闭曲线族上的编队运动.利用图论和不变性原理证明,当通信拓扑对应的有...
- 陈杨杨田玉平
- 关键词：多智能体系统图论
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