武器装备预研基金(51309040501)
- 作品数：5 被引量：67H指数：4
- 相关作者：秦永元吴训忠贾继超付强文李四海更多>>
- 相关机构：西北工业大学空军工程大学更多>>
- 发文基金：武器装备预研基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 激光捷联惯导系统的射前快速标定技术被引量：8
- 2015年
- 捷联惯导系统射前自标定是提高系统精度的重要途径。基于激光陀螺标度因数稳定的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统射前自标定的加速度计误差参数模型。分析了基座扰动使姿态发生微幅变化对加速度各通道输出影响,设计了适合激光陀螺捷联惯导系统的加速度计自标定算法,该算法具有一定的抗扰动能力。在误差参数可观测性分析的基础上,设计了射前自标定方案,并进行了实验验证,试验结果表明,该方案可快速准确标定出加速度计相关误差参数。
- 贾继超秦永元张波吴训忠
- 系统随机噪声对捷联惯导初始对准影响分析(英文)被引量：2
- 2013年
- 捷联惯导系统初始对准系统状态方程所描述的状态统计信息,受系统随机噪声驱动,系统随机噪声通过噪声驱动阵作用于状态。常用系统状态方程的系统噪声驱动阵为单位阵。经过分析发现系统噪声驱动阵为单位阵是有条件的;通过推导给出了系统状态方程可以简化此种形式的条件;指出了在水平陀螺、加速度计随机噪声水平不同时,若使用简化系统模型会引起状态估计误差;并通过单轴旋转多位置对准仿真实验进行了验证。仿真结果表明:若水平陀螺随机噪声水平不同,采用简化模型进行初始对准会引起状态估计误差。
- 贾继超秦永元张波吴训忠
- 关键词：捷联惯导系统单轴旋转卡尔曼滤波
- 激光陀螺捷联惯导系统外场快速标定新方法被引量：11
- 2014年
- 针对激光陀螺具有标度因数稳定、漂移误差变化小的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统的陀螺及加速度计组件简化误差参数模型,推导出了适合激光陀螺捷联惯导系统外场快速自标定的误差模型,设计了激光陀螺捷联惯导系统9位置系统级标定方法,并通过试验验证了该方法可快速准确的标定出加速度计组件的标度因数、安装误差、零偏及激光陀螺安装误差等15个主要参数,方法简单易行。
- 贾继超秦永元张波吴训忠
- 改进量测的车载捷联惯导/里程计组合导航算法被引量：16
- 2013年
- 针对车载SINS/Odometer速度量测和位置量测组合导航算法的潜在缺陷,提出了改进量测算法。在分析里程计输出误差模型的基础上,将里程计标度因数误差和惯导系统安装偏差均列入状态变量,并将1s内惯导位置增量和航位推算位置增量之差作为量测值进行组合导航。车载试验使用精度为0.02°/h的激光陀螺捷联惯导系统,采用该算法后行驶54 km,定位精度可达行驶里程的0.08%。离线分析进一步证实,改进算法可以快速估计出各项传感器误差、安装偏差和初始对准误差,从而保证系统的定位和定向精度。
- 付强文秦永元周琪
- 关键词：惯性导航里程计组合导航卡尔曼滤波
- 车辆运动学约束辅助的惯性导航算法被引量：35
- 2012年
- 为提高车载捷联惯导系统的自主导航精度,增强载车机动性能,采用了车辆运动学约束条件辅助的组合导航算法。利用车辆正常行驶过程中横向和法向速度为零的约束条件,在考虑惯导系统安装偏差角的基础上,推导了卡尔曼滤波算法模型。采用此方案进行了80 km的车载导航试验,水平定位精度为16.6m(CEP),高度定位精度为14.9 m(PE)。该方法可以作为里程计失效情况下的备份导航方案,也可以用在零速修正方式中延长停车间隔时间。
- 付强文秦永元李四海王海明
- 关键词：惯性导航
