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基于图像矩的室内喷雾机器人自动对靶研究被引量：10: 2016年; 针对间距较大作物的精准喷雾作业要求，提出了一种基于图像矩的喷雾机器人自动对靶方法。该方法采用单目场景／单目（多目）手眼混合视觉结构。场景相机用于作物目标的预定位，研究了基于其图像的作物形心三维定位算法。手眼相机用于目标的跟踪对靶，提出了一种基于图像矩的视觉跟踪方法，并就矩特征组选取、图像雅可比矩阵计算以及目标深度实时估算等问题进行了研究。仿真结果表明，该视觉跟踪方法能够完成对靶任务，且可达到较高的控制精度。为进一步验证所提自动对靶方法的可行性，搭建了具有一个喷雾机械臂的简化样机并进行了室内对靶实验，实验测得样机移动速度在150～200mm／s时，喷头x、Y、Z向定位误差均小于等于6．5mm。; 赵栋杰张宾王学雷郭洪红徐松兵; 关键词：喷雾机器人图像矩视觉伺服

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山东省自然科学基金(ZR2012CQ026)