江苏省自然科学基金(BK2011254)
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
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- 一种具有弹跳功能的翻滚式机器人设计与实现被引量：5
- 2013年
- 设计了具有弹跳功能的翻滚式机器人——Tumbot.Tumbot以翻滚运动为主,弹跳运动为辅.其本体为不规则四边形,长12.5cm,宽6cm,高4cm,质量约275g.侧面有2个11cm长的翻转臂,用于实现翻滚运动.弹跳储能机构采用改进的六杆式齿轮机构,可同时加载4根扭簧和2根拉簧,弹跳释放机构采用缺齿轮来瞬间释放储存的弹性势能.机器人上下结构对称,不需要复位机构就可以实现连续弹跳运动,并可以利用翻滚机构调节弹跳方向和起跳角度.进行了机器人机构设计、受力分析、仿真和实验研究.实验结果验证了Tumbot适用于崎岖复杂地形的基本运动能力和越障能力,其直线行进速度为7.04cm/s,可以翻越3.5cm的台阶,最大弹跳高度为51cm.
- 孙洪涛宋光明张军乔贵方李志文宋爱国
- 关键词：弹跳机器人受力分析越障
- 可折叠轮式弹跳机器人FoldJumper的运动性能研究被引量：4
- 2014年
- 可折叠轮式弹跳机器人FoldJumper采用滚动和弹跳两种运动方式,分别用于通过平坦路面以及越过障碍物.该机器人设计有2条可折叠的腿,其末端安装1根拉伸弹簧.弹跳模式下,电机-齿轮-凸轮系统驱动两条腿展开,弹簧拉开存储弹性势能;弹簧释放后,两腿迅速折叠,弹簧弹性势能转化为机器人动能,实现弹跳运动;轮式模式下,两腿处于伸展状态,通过安装于足端的轮子实现前行.进行了运动学和动力学建模,通过数值仿真分析了机器人的运动性能.并制作了机器人实验样机,质量约215g,折叠后长度小于7cm.实验结果表明,FoldJumper可以实现高度约为20cm、水平距离约为10cm的弹跳运动和速度为6.5cm/s的轮式运动.
- 张军宋光明李臻张颖乔贵方宋爱国
- 关键词：弹跳机器人轮式机器人运动学动力学运动性能
