国家自然科学基金(61203082)
- 作品数：4 被引量：38H指数：3
- 相关作者：马孜陈余庆胡英毕丰隆陈新禹更多>>
- 相关机构：大连海事大学河南工业大学中国船舶重工集团公司第719研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 一种基于级联滤波的手眼在线标定方法
- 在机器人末端关节处安装线结构光传感器可实现物体表面的非接触测量,针对该结构光测量机器人系统中的手眼标定问题,提出了一种基于级联滤波的在线标定方法.与以往先采集数据然后标定的离线方式不同,该方法在采集数据的同时可对手眼关系...
- 陈天飞汪洋陈余庆吴翔马孜
- 关键词：手眼标定粒子滤波卡尔曼滤波
- 文献传递
- 基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划被引量：23
- 2019年
- 研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了算法的执行步骤.此外,分析了不同的信息素启发因子和信息素挥发系数对算法路径长度、迭代次数和收敛速度的影响.最后仿真验证了该算法优于基本蚁群算法,也得出了信息素启发因子参数选择的合理范围.
- 陈余庆李桐训于双和沈智鹏
- 关键词：人工势场路径规划
- 视觉测量中圆形标记点的高精度定位被引量：10
- 2013年
- 为了消除透视变换过程中产生的圆心偏差,基于交比不变和配极对应原理,提出了一种利用同心圆目标精确定位圆心在图像中的真实投影点的方法。首先介绍相关的理论基础,然后详细介绍了算法的实现步骤,最后通过仿真和真实图像实验验证算法的正确性以及影响圆心定位精度的因素。实验结果表明,本文算法可以稳定、准确地获取圆形目标的真实投影点,且投影点的定位精度要优于0.2pixel,相较椭圆拟合法具有明显的精度优势;同时,本文算法仅包含简单的线性运算,因此具有较高地运算效率。由于本文算法对摄像机和同心圆的物理参数无任何要求,因此具有应用广泛的特点。
- 陈新禹马孜胡英陈余庆毕丰隆
- 关键词：机器视觉
- 海面溢油图像特征识别双边分割算法研究被引量：2
- 2022年
- 重大海上溢油事故频发对海洋自然环境构成了巨大威胁.针对海面溢油图像的传统特征识别方法智能性、准确性不足等问题,探索了一种新型深度学习语义分割智能算法.首先分析了双边分割网络BiSeNetV2基本结构和功能模块单元.为了进一步降低现有网络参数复杂度,对其语义分支GE层进行了改进设计,提升了网络的轻量性.进而在BiSeNetV2的两个分支中引入双重注意力模块来解决类间相似性问题,增强了溢油图像特征识别的准确性.通过实验比较分析,验证了改进后的轻量型双边分割网络针对海面溢油图像特征识别准确率可达91.9%.
- 杜红彪于伟张旭陈余庆
- 关键词：溢油图像识别
- 一种基于级联滤波的手眼在线标定方法被引量：3
- 2013年
- 在机器人末端关节处安装线结构光传感器可实现物体表面的非接触测量,针对该结构光测量机器人系统中的手眼标定问题,提出了一种基于级联滤波的在线标定方法.与以往先采集数据然后标定的离线方式不同,该方法在采集数据的同时可对手眼关系进行递归估计.首先对齐次标定方程AX=XB解耦展开,将展开后的子方程改写成状态空间模型,完成手眼关系级联滤波模型的建立.然后根据级联模型中子模型属性的不同,选择最适合的滤波方法,应用粒子滤波迭代估计手眼关系的旋转部分,用卡尔曼滤波实现平移向量的递推估计.实验表明了该方法的有效性,满足实际工程应用要求.
- 陈天飞汪洋陈余庆吴翔马孜
- 关键词：手眼标定粒子滤波卡尔曼滤波
