国家高技术研究发展计划(2007AA04Z240)
- 作品数：5 被引量：21H指数：3
- 相关作者：赵海文杨冬李铁军刘今越蔡鹤皋更多>>
- 相关机构：河北工业大学哈尔滨工业大学北京矿冶研究总院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划天津市应用基础与前沿技术研究计划河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 基于主动视觉和超声的机器人目标跟踪系统被引量：7
- 2008年
- 运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向。该文提出了一种基于主动视觉和超声信息的移动机器人运动目标跟踪设计方法,利用一台SONY EV-D31彩色摄像机、自主研制的摄像机控制模块、图像采集与处理单元等构建了主动视觉系统。移动机器人采用了基于行为的分布式控制体系结构,利用主动视觉锁定运动目标,通过超声系统感知外部环境信息,能在未知的、动态的、非结构化复杂环境中可靠地跟踪运动目标。实验表明机器人具有较高的鲁棒性,运动目标跟踪系统运行可靠。
- 赵海文岳宏杜春红蔡鹤皋
- 关键词：运动目标跟踪主动视觉超声移动机器人
- 建筑板材安装机器人视觉系统及标定方法研究被引量：2
- 2013年
- 在总结了已有线结构光视觉传感器标定方法的基础上,提出了一种针对建筑板材安装机器人系统特定工作条件下,对线结构光视觉传感器进行标定的新方法.利用机器人精确移动获取标定点,并根据图像中反应的外界光照条件,板材尺寸等信息,通过BP神经网络逼近线结构光视觉传感器的标定模型,从而将线结构光视觉传感器的内外参数统一标定.该方法大大简化了标定过程,并在应用中取得了较好的效果.
- 孙建刚高娜杨冬李铁军
- 关键词：建筑板材结构光视觉BP网络视觉标定
- 产品协同开发系统的工作方式及体系结构研究
- 2010年
- 在对产品建模、产品协同配置方法、配置过程以及对产品协同设计技术研究的基础上,独立开发了基于Web的"产品协同开发系统——CPDS产品协同开发系统".主要研究了产品协同开发系统的工作方式、体系结构以及功能构成,给出了CPDS系统实现的总体思路.
- 秦玉霞刘瑞素段国林蔡瑾
- 关键词：协同设计体系结构
- 串并联板材安装机器人结构设计与实现被引量：6
- 2011年
- 针对干挂工艺下大尺寸、大质量板材的安装存在自动化程度低、事故发生率高等问题,研制开发了新型的串并联板材安装机器人样机系统.在分析板材安装工艺流程的基础上,确定了机器人总体设计方案,并对机械系统进行了详细的结构设计.根据板材安装的环境特点,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈以及结构光条视觉定位的机器人位姿检测方法.建立了机器人并联平台位置反解方程并进行了仿真验证.板材安装试验结果表明,该机器人结构设计合理,能够实现大质量、大尺寸板材的自动化安装.
- 李铁军王海玲赵海文刘今越杨冬
- 关键词：机器人串并联机构位姿检测位置反解
- 基于模糊控制的移动机器人路径跟踪被引量：6
- 2009年
- 建立了履带式移动机器人的数学模型.模仿人工驾驶过程中的预瞄行为,提出了一种移动机器人路径跟踪的模糊控制方法.用距离误差和预瞄角度误差作为控制量建立角速度控制器,实现对匀速行驶移动机器人的路径跟踪控制.LabVIEW仿真结果表明,提出的模糊控制方法能够保证移动机器人快速、准确的沿规划路径行驶,具有良好的鲁棒性.
- 刘今越李铁军赵海文杨冬
- 关键词：履带式移动机器人模糊控制LABVIEW
