国家高技术研究发展计划(2007AA04Z211)
- 作品数：14 被引量：98H指数：7
- 相关作者：魏世民廖启征黄昔光徐强郭磊更多>>
- 相关机构：北京邮电大学北方工业大学天津工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程电气工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于等效磁路法的平动式啮合电动机静态转矩求解被引量：4
- 2008年
- 阐述了平动式啮合电动机的结构和工作原理并采用等效磁路法建立了平动式啮合电动机的准线性分析模型。通过分析电机二维磁场分布和考虑电机特殊的电磁结构,提出了用三种磁通管单元来近似磁场分布,并借用磁力线和等磁位线互换的方法,将磁力线分布不均匀的磁通管引入到分析模型中,有效的处理了平动式啮合电动机中的磁场分布不均匀和磁路局部饱和,使分析模型得到简化并兼顾了求解精度。其静态转矩计算结果与有限元结果相吻合,验证了分析模型的合理性和准确性,表明该模型可以作为平动式啮合电动机结构优化设计的有效分析手段。
- 徐强廖启征魏世民黄昔光
- 关键词：平动式啮合电动机等效磁路法
- Stewart台体并联机器人位置正解被引量：4
- 2009年
- 为获得Stewart台体并联机器人位置正解的解析解,使用分次字典序Groeb-ner基和Sylvester结式相结合的代数方法对该问题进行研究.利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算该机器人位置正解封闭数学模型的分次字典序Groebner基;从得出的51个基中选取20个基,构造20阶Sylvester结式,分析符号形式方程组的变量次数,可以直接得出该机器人位置正解一元高次方程的次数为40且最多有40组解的结论,其结果与前人的完全一致,但结式的尺寸却小得多.为了对结果进行验证,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,两种方法得到结果一致.为并联机构位置正解的研究提供了一种新的有效算法.
- 庄育锋黄昔光廖启征
- 关键词：并联机构位置正解
- 平动式啮合电机的非线性等效磁路模型被引量：16
- 2008年
- 针对平动式啮合电机独特的运行原理和磁场分布,建立了适合对该电机运行性能进行分析的非线性等效磁路模型。该模型借用磁力线和等磁位线互换的方法,将磁力线分布不均匀的磁通管引入到模型中,在对电机磁场分布不均和磁路局部饱和现象进行有效处理的同时,减少了模型中磁通管单元的数量,使模型简化并兼顾了求解精确度。在该模型的基础上,推导了电机绕组满足的以绕组磁链为状态变量的微分方程,建立了电机稳态运行分析的数学模型。对样机单相导通状态下的稳态运行特性进行了仿真分析,其结果与非线性磁参数法所得结果相吻合,表明该模型可以作为平动式啮合电动机性能分析和优化设计的有效手段。
- 徐强廖启征魏世民黄昔光
- 关键词：平动式啮合电动机等效磁路法非线性模型稳态特性
- 独轮车机器人的动力学建模与非线性控制被引量：25
- 2009年
- 为了实现对于独轮车机器人非线性系统的姿态控制。以独轮车机器人车体的俯仰角度、横滚角度和航向角度作为广义坐标,基于拉格朗日定理提出了一种独轮车机器人的非线性动力学模型。并使用MIMO仿射非线性系统描述了该动力学模型。基于MIMO仿射非线性系统的精确线性化理论设计了独轮车机器人的控制算法,实现了对于输入的解耦。基于该动力学模型和控制算法搭建了仿真系统,仿真结果验证了动力学模型的正确性和反馈线性化控制算法的有效性。
- 郭磊廖启征魏世民崔建伟
- 关键词：动力学模型精确线性化
- 基于切比雪夫逼近的空间RSSH机构运动分析被引量：3
- 2011年
- 以空间RSSH机构为例,对其进行运动分析.首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型,得到其运动分析方程,并采用矢量运算消除一些中间变量;进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程,从而得到一个一元高次方程,此方法没有增根,这对于包括H运动副的机构求解是一种可行的解决方案.
- 倪振松廖启征魏世民李瑞华
- 关键词：螺旋副运动学分析
- 基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解被引量：9
- 2010年
- 以平面并联机构为题,应用5维几何代数(共形几何代数)方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性.这对用统一的数学工具分析机构学,降低非线性度,增强几何直观性方面做了初步尝试.
- 倪振松廖启征魏世民李瑞华
- 关键词：几何代数共形几何代数平面并联机构位置正解分析
- MiniGUI图形库在嵌入式Linux平台上的移植与实现被引量：7
- 2008年
- 介绍MiniGUI的体系结构,阐述了MiniGUI与其外部支持库间的关系。在S3C2440开发板和Linux2.6.13系统内核的开发平台上,详细介绍了两个基本图形库的编译和移植过程,并设计了一个MiniGUI的应用程序来检验移植的可靠性和可行性。
- 郑端建郭磊魏世民
- 关键词：嵌入式LINUXMINIGUIPNGJPEG
- 新型平动式啮合电机的运行原理和静态转矩被引量：18
- 2008年
- 针对机器人系统对驱动电机的启动性能和空间适应性的要求,提出了一种新型的平动式啮合电动机,通过定转子间磁阻的变化将电能转化为机械能,在孔销结构的约束下使转子绕定子作圆周平动,进而可直接由转子带动摆线机构,利用摆线机构的减速作用输出大扭矩的高集成度电动机。设计并加工了一台原理样机,采用有限元方法建立了样机二维磁场模型,对样机的磁场分布进行了分析。计算了不同转子位置处的磁链族,并依据磁共能方法求得样机的静态转矩值,其计算结果与实验结果相吻合。理论分析和实验结果均表明新电机具有结构紧凑,可带载启动并启动快速的特点。
- 徐强廖启征魏世民黄昔光
- 关键词：平动式啮合电动机有限元模型
- 横向磁通永磁电动机研究进展被引量：4
- 2009年
- 横向磁通永磁电动机以其高转矩密度的优势而得到了发展。介绍了这种电机的工作原理,并分析了电机的结构特点。针对横向磁通永磁电动机的特殊结构,给出电机的电磁场分析方法。概述了国内外横向磁通电机的研究现状。根据不同的应用场合,结合电机的结构特点,提出横向磁通永磁电动机的进一步研究方向。
- 毛征财廖启征魏世民郭磊
- 关键词：横向磁通永磁电动机转矩密度功率因数
- 空间一般6R机械手位置反解的新方法被引量：8
- 2009年
- 将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结式消元消去5个变元,然后对Dixon结式进一步处理,最后得到1个一元16次方程.这种算法也适用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题,具有一定的通用性.
- 倪振松廖启征魏世民乔曙光李瑞华
- 关键词：共形几何代数逆运动学分析
