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国家高技术研究发展计划(2007AA04Z219)

作品数：6 被引量：61H指数：5
相关作者：孟庆浩曾明李飞李吉功蒋萍更多>>
相关机构：天津大学河北工业大学南开大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 6篇中文期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...

主题

  • 4篇机器人
  • 2篇多机器人
  • 2篇烟羽
  • 2篇移动机器人
  • 2篇主动嗅觉
  • 1篇直方图
  • 1篇直方图均衡
  • 1篇视觉
  • 1篇视觉注意
  • 1篇视觉注意机制
  • 1篇通风
  • 1篇通风环境
  • 1篇图像
  • 1篇图像增强
  • 1篇湍流
  • 1篇气味
  • 1篇网络
  • 1篇无迹卡尔曼滤...
  • 1篇滤波
  • 1篇模糊推理

机构

  • 6篇天津大学
  • 1篇南开大学
  • 1篇河北工业大学
  • 1篇天津商业大学

作者

  • 6篇曾明
  • 6篇孟庆浩
  • 4篇李飞
  • 3篇李吉功
  • 3篇蒋萍
  • 1篇吴玉秀
  • 1篇魏小博
  • 1篇张明路
  • 1篇李彦辉
  • 1篇王湘晖
  • 1篇邱亚男
  • 1篇张勇
  • 1篇张勇

传媒

  • 3篇自动化学报
  • 1篇光子学报
  • 1篇机器人
  • 1篇天津大学学报

年份

  • 1篇2012
  • 4篇2009
  • 1篇2008
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
基于P-PSO算法的室内有障碍通风环境下的多机器人气味源搜索被引量：19
2009年
受湍流影响,室内通风环境下的烟羽分布表现出波动变化且不连续的特性;在一些角落处,较大的漩涡会产生长时间的局部浓度极值区;另外室内的障碍物也会改变烟羽的分布状况.因此室内有障碍通风环境下的机器人气味源搜索问题变得很复杂.本文提出了基于概率适应度函数的粒子群优化(Probability-fitness-function based particle swarm optimization,P-PSO)算法并用于多机器人气味源搜索.P-PSO算法的特点是采用概率而非确定数来表达适应度函数值.针对气味源搜索问题,P-PSO算法的适应度函数值由贝叶斯和变论域模糊推理估计的气味源概率表达.为验证提出的搜索策略,构建了对应实际边界条件的室内通风环境的烟羽模型.仿真研究证明了本文提出的P-PSO搜索算法用于解决气味源搜索问题的可行性.
李飞孟庆浩李吉功曾明
关键词：多机器人贝叶斯推理模糊推理
湍流烟羽环境下多机器人主动嗅觉实现方法研究被引量：33
2008年
给出了一种用于实现主动嗅觉(也称气味/气体源定位或化学烟羽跟踪)的多机器人协同搜索策略.将蚁群算法与逆风搜索相结合用于协调多机器人的运动方向.蚁群算法可有效调动机器人朝信息素高的区域运动且保证机器人之间的距离不会过大;逆风搜索可降低算法过早地陷入局部最优的概率.为正确判断转移方向,蚁群算法中还增加了对历史信息的考虑.在源头确认方面,本文提出了气味/气体浓度持久性判断结合机器人旋转计算流体质量通量散度的方法.仿真表明,本文的主动嗅觉搜索策略可适用于湍流烟制环境,且可有效地逃脱浓度局部最优和风场的漩涡,另外可最终确认源头位置.
孟庆浩李飞张明路曾明魏小博
关键词：机器人主动嗅觉烟羽湍流
基于传感器网络的分布式生化气体源参数测定算法
2012年
针对生化气体源参数测定问题,提出了一种基于传感网络的分布式贝叶斯迭代估计算法,该算法在给定气体物理分布扩散模型条件下,通过传感器节点获取气体浓度,并基于分布式扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)实现气体源的坐标定位和释放率估计.通过仿真实验对两种分布式算法进行性能分析,结果表明,UKF算法在参数估计成功率和参数估计误差两个方面均要好于EKF算法,分别可以提高约50%和70%,其收敛速度快,使用节点少,更有助于节省网络能量消耗,并延长其生存周期.
张勇张勇孟庆浩吴玉秀
关键词：参数测定扩展卡尔曼滤波无迹卡尔曼滤波
一种新的移动机器人气体泄漏源视觉搜寻方法被引量：11
2009年
为提高视觉信息的处理效率,将视觉注意机制引入到特定目标(泄漏源)的搜寻过程中,在此基础上提出了一种新的基于任务驱动视觉注意机制(TBVAM)的气体泄漏源搜寻方法.该方法分为3步完成:首先,确定能有效凸显目标物的对比映射图合并权值系数;其次,当获取实际场景的图像信息后,利用训练得到的权值系数加权合并不同特征及尺度的对比映射图,得到少数几个可疑目标区域,并结合激光测距信息计算出可疑目标所在的位置;最后,驱动机器人对可疑目标区域进行排查,通过判断嗅觉传感器检测到的气体浓度是否大于给定阈值确定其是否找到气体泄漏源.实验结果表明,所提出算法能显著提高对气体泄漏源的搜寻效率.
蒋萍孟庆浩曾明李飞李吉功
关键词：移动机器人
视觉注意机制在图像增强中的应用研究被引量：10
2009年
将视觉注意机制引入到直方图构造中,并在此基础上提出了一种新的基于灰度级信息量直方图的图像增强算法.该算法利用Itti视觉注意计算模型对图像的显著性进行分析,获得全局显著图;然后,将全局显著图划分为若干等大的子区域,求取各子区域的平均显著值,并做归一化处理,得到子区域的加权统计系数;再将各子区域的灰度级加权统计值相加,得到灰度级信息量直方图;最后,依据直方图均衡化的映射函数,调整灰度级的动态范围.实验结果表明,该算法明显优于经典的GHE算法和AHE算法,具有满意的视觉效果.
曾明孟庆浩王湘晖邱亚男蒋萍李彦辉
关键词：图像增强视觉注意机制直方图均衡
时变流场环境中机器人跟踪气味烟羽方法被引量：15
2009年
机器人对气味烟羽的可靠跟踪是实现气味源定位的关键.本文主要针对实际时变流场环境中的机器人跟踪气味烟羽问题进行研究.文中在机器人测得气味时估计气味包的最大可能路径,在此基础上结合流向信息,规划搜寻路径并使机器人沿此路径运动以跟踪气味烟羽.考虑到气味浓度场的时变特性以及可能存在的基本浓度,采用浓度相对变化量表征气味信息.室内时变流场环境实验表明,使用本文所提方法的机器人可实时、有效地跟踪烟羽并趋向气味源.
李吉功孟庆浩李飞蒋萍曾明
关键词：移动机器人主动嗅觉
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