国家高技术研究发展计划(2007AA04Z232)
- 作品数：4 被引量：150H指数：4
- 相关作者：刘华平孙富春高蒙刘建华杨建国更多>>
- 相关机构：清华大学东华大学石家庄铁道大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法被引量：128
- 2015年
- 针对移动机器人路径规划蚁群算法收敛速度慢和人工势场法易陷入局部最优的问题,提出一种以栅格地图为环境模型,在蚁群算法搜索过程中加入针对具体问题的人工势场局部搜索寻优算法,将人工势场法中力因素转换为局部扩散信息素,使蚁群倾向于具有高适应值的子空间搜索,减少了蚁群算法在盲目搜索路径过程中产生的局部交叉路径及蚂蚁'迷失'数量,提高了蚁群对障碍物的预避障能力。对不同参数组合下2种算法及其它改进算法仿真结果做了比较,验证了基于势场蚁群算法的全局路径规划能够加快寻优过程且具有较强的搜索能力,收敛速度提高近1倍。
- 刘建华杨建国刘华平耿鹏高蒙
- 关键词：移动机器人蚁群算法人工势场路径规划
- 基于单目视觉的道路图像理解综述被引量：6
- 2010年
- 基于视觉的道路图像提供了车辆运行局部环境的丰富的信息,对这些序列图像的分析理解在车辆辅助驾驶、自动导引车、室外移动机器人等多领域得到了广泛的应用。详细介绍了道路检测系统以及道路偏离预警等系统中对道路图像进行处理、分析、理解的各种方法,阐述了道路识别与跟踪的技术和方法,并进行了比较。最后给出了该领域今后的研究方向和发展趋势。
- 孟丽霞孙富春邵宇
- 关键词：计算机视觉
- 测距式传感器同时定位与地图创建综述被引量：10
- 2015年
- 移动机器人的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域中的热点问题,基于测距传感器SLAM实质是距离信息的在线提取和描述,本文针对这一问题进行了详细介绍。此外,阐述了测距式机器人SLAM的解决思路、关键技术和实现方法;重点探讨了扩展卡尔曼滤波(EKF)、粒子滤波(PF)和矩阵奇异值分解(SVD)3种主要方法的实现过程和存在的问题;对基于测距式的SLAM方法需要解决问题、完善的方面及研究前景进行了阐述。
- 刘建华刘华平杨建国高蒙孙富春
- 关键词：移动机器人测距扩展卡尔曼滤波粒子滤波奇异值分解同时定位与地图创建
- 非结构化道路区域检测的协同学习方法被引量：6
- 2011年
- 非结构化道路区域检测是智能车环境感知的重要问题。提出基于多方向Gabor纹理直方图的SVM分类器,并将其与直方图反向投影器组合,建立了协同学习框架。在实际运行中,两个学习器可以相互为对方提供标注样本进行更新,既提高了在线学习能力,又回避了自学习过程经常导致的模型漂移问题。经实验测试,协同学习机制显著改善了道路检测性能。
- 叶伟龙刘华平孙富春何克忠
- 关键词：支持向量机
