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上海市自然科学基金(12ZR1440200)

作品数:3 被引量:11H指数:2
相关作者:吴文祥朱世强王宣银刘华山更多>>
相关机构:东华大学浙江大学更多>>
发文基金:上海市自然科学基金国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 3篇中文期刊文章

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 2篇低速
  • 2篇机器人
  • 1篇力矩
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒控制
  • 1篇控制方法
  • 1篇负载力
  • 1篇负载力矩
  • 1篇USING
  • 1篇AR
  • 1篇ENHANC...
  • 1篇METHOD
  • 1篇AUTORE...

机构

  • 2篇东华大学
  • 2篇浙江大学

作者

  • 2篇刘华山
  • 2篇王宣银
  • 2篇朱世强
  • 2篇吴文祥

传媒

  • 1篇电机与控制学...
  • 1篇农业机械学报
  • 1篇Journa...

年份

  • 3篇2013
3 条 记 录,以下是 1-3
排序方式:
Time-Series Forecasting Using Autoregression Enhanced k-Nearest Neighbors Method被引量:1
2013年
This study proposes two metrics using the nearest neighbors method to improve the accuracy of time-series forecasting. These two metrics can be treated as a hybrid forecasting approach to combine linear and non-linear forecasting techniques. One metric redefines the distance in k-nearest neighbors based on the coefficients of autoregression (AR) in time series. Meanwhile, an improvement to Kulesh's adaptive metrics in the nearest neighbors is also presented. To evaluate the performance of the two proposed metrics, three types of time-series data, namely deterministic synthetic data, chaotic time-series data and real time-series data, are predicted. Experimental results show the superiority of the proposed AR-enhanced k-nearest neighbors methods to the traditional k-nearest neighbors metric and Kulesh's adaptive metrics.
潘峰赵海波刘华山
基于摩擦模糊建模与补偿的机器人低速控制被引量:9
2013年
针对摩擦引起机器人低速时运动性能恶化、作业精确度变差的问题,提出考虑负载力矩影响的摩擦模糊建模方法及模糊自适应鲁棒控制策略。通过摩擦测量实验,提取关节摩擦随负载力矩变化的特征,并提出一种扩展摩擦模型以描述关节摩擦特性。为克服固定补偿难以处理摩擦不确定性的弱点,引入模糊逻辑系统逼近摩擦现象,并实现模型的线性化以设计自适应学习机制。在此基础上,设计模糊自适应鲁棒控制算法,该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦的影响,自适应项实现参数的在线调整,并根据系统中不确定性的界,设计鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。对比实验结果表明,所提出的摩擦模型与控制算法使关节最大跟踪误差可控制在0.005°以内,与未考虑负载力矩影响的控制器相比,平均跟踪误差和最大跟踪误差分别降低了25%、14.55%。
吴文祥朱世强王宣银刘华山
关键词:机器人低速负载力矩
考虑摩擦的谐波驱动机器人低速运动控制方法被引量:2
2013年
针对摩擦引起谐波驱动机器人低速运动时速度不平稳、控制精度差的问题,提出一种考虑关节摩擦影响的期望补偿鲁棒控制算法。通过对摩擦数据的频域分析,提出采用Stribeck模型+正余弦函数的形式来描述谐波驱动关节的摩擦特性。在此基础上,设计期望补偿鲁棒控制算法以处理关节摩擦和模型不确定性的影响。该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦的影响,且前馈补偿项可采用期望轨迹数据离线计算得到,从而避免引入测量噪声,提高了实时性。根据系统中不确定性的界,设计了鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。采用Lyapunov理论证明闭环系统为全局一致最终有界稳定。实验结果表明,采用提出的摩擦模型与控制算法能够实现平稳的低速正弦跟踪,关节空间的平均跟踪误差在0.005°以内。
朱世强吴文祥王宣银刘华山
关键词:机器人低速鲁棒控制
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