国家自然科学基金(60105005)
- 作品数：13 被引量：256H指数：8
- 相关作者：陈卫东曹其新席裕庚付庄黄永志更多>>
- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现被引量：79
- 2004年
- 通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析 ,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法 .在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上 ,引入速度控制器 ,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响 ,并且以数字信号处理器芯片TMS32 0LF2 4 0 7A为控制器核心 ,具体实现了非完整性两轮机器人小车运动控制 .实验结果证明了上述方法的有效性 .
- 黄永志陈卫东
- 关键词：移动机器人运动控制DSP
- 具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究被引量：5
- 2003年
- 研究了具有输入饱和特性的全自主中型足球机器人的运动控制问题,建立了足球机器人的运动学模型,基于Lyapunov稳定性条件研究了足球机器人对足球跟踪的自主控制算法,实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性。
- 何泽宇付庄曹其新陈卫东
- 关键词：足球机器人运动控制运动学模型LYAPUNOV
- 基于强化学习的倒立摆起摆与平衡全过程控制被引量：13
- 2004年
- 倒立摆的控制是一种典型的非线性控制问题。本文的目标是在假设不知道任何倒立摆模型的前提下,采用强化学习控制器实现倒立摆的起摆和平衡的全过程控制。为提高学习效率,采用了任务分解的方法,将整个控制任务分解为起摆和平衡两个子任务,对于不同的子任务根据其特点采用不同的强化学习算法。在Matlab/Simulink上进行仿真实验,结果证明,该方法在合理的时间内可以学习到成功的控制方法。
- 张荣陈卫东
- 关键词：倒立摆非线性控制
- 基于WLAN的多机器人信息交互与行为协调被引量：7
- 2004年
- 主要描述了一个基于WLAN的多机器人信息交互网络以及基于行为的多机器人协调避障策略 .简要介绍了无线局域网技术、网络的结构、采用的通信协议、通信内容和通信部分的软件实现 .接着实现了基于网络的多机器人信息共享 ,并在此基础上设计了基于行为的多机器人协调避障策略 .
- 张卫星陈卫东
- 关键词：机器人信息交互WLAN无线局域网通信协议计算机仿真
- 面向自主机器人的实时彩色视觉系统被引量：10
- 2003年
- 设计开发了一种新型的机器人实时彩色视觉系统,以及基于颜色的实时分割和识别软件系统.采用即插即用型的USB接口数字摄像头,简化了系统的使用和维护.首先把输入的彩色图像从RGB空间转换到YIQ颜色空间,提取出和颜色有关的IQ平面的信息;然后根据目标颜色在IQ平面里分割图像,再对图像进行游程编码,并从游程编码中提取出有效的图像信息;最后通过TCP/IP接口将视觉信息发送给机器人控制系统.为了抑制光强变化的影响,采用了一种阈值学习方法.实验结果表明,整套系统具有很高的实时性和较好的识别效果.
- 王磊陈卫东
- 关键词：机器人视觉
- 多机器人协作探索的改进市场法被引量：20
- 2005年
- 针对提高机器人对未知环境的探索效率需要通过协商来解决多个机器人之间的任务分配问题,提出了改进市场法.该方法利用机器人提交的标的信息,采用数据融合方法更新其他机器人的本地地图,在连通条件下计算原先无法计算的花费,而且未增加额外的通信量.另外,还提出用目标点切换率这一新指标来衡量机器人之间的协作程度.仿真实验结果验证了改进算法优于原先的市场法,并说明了该算法适用的环境.
- 张飞陈卫东席裕庚
- 关键词：多机器人市场法数据融合
- 机器人团队协作的强化学习
- 机器人团队协作是为通过合作来更好完成某项任务。强化学习通过试错与环境交互获得策略的改进,其自学习和在线学习的特点使其成为机器学习研究的一个重要分支。本文通过将强化学习策略应用于机器人足球比赛中,合理进行状态划分和状态-动...
- 叶道年陈卫东
- 文献传递
- 基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法研究被引量：35
- 2005年
- 通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性 ,提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法 .该算法利用卡尔曼滤波器 ,融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位 .与传统的、采用单一传感器自定位的方法相比 ,它利用视觉和里程计的互补特性 ,提高了自定位的精度 .实验结果证明了上述方法的有效性 .
- 王景川陈卫东曹其新
- 关键词：移动机器人自定位传感器融合全景视觉里程计
- 一个基于全景视觉的移动机器人导航系统的设计与实现被引量：19
- 2005年
- 针对移动机器人路径规划与导航的实际应用,设计了一个基于全景视觉的移动机器人路径规划导航系统.首先,对导航系统的体系结构和功能进行描述.然后,分别就如何采用全景视觉传感器进行环境探索与地图创建,基于回归神经网络的广度优先搜索法和Voronoi骨架图法两种路径规划算法原理,以及如何实现按规划路径实施导航这三个方面进行了详细阐述.最后,结合实际机器人进行导航实验,评估导航系统的性能和路径规划算法的有效性.
- 张尧陈卫东
- 关键词：全景视觉回归神经网络路径规划导航
- 基于强化学习的多机器人合作行为获取被引量：8
- 2005年
- 研究了基于强化学习的多机器人学习社会合作行为的问题.通过定义的分配布尔矩阵,对参与任务者进行奖励回报,并综合基础行为,生成状态到行为的新的映射,形成高级的群体合作行为,使得团队作为一个整体受益.讨论了学习社会行为的可行性和必要性,并采用强化学习方法,给出了多机器人传接合作搬运的详细算法实现.
- 李冬梅陈卫东席裕庚
- 关键词：多机器人社会行为
