中国博士后科学基金(20080430889)
- 作品数：5 被引量：15H指数：3
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- 基于微创外科手术机器人操作手的夹持灵活度研究被引量：9
- 2009年
- 为了反映外科手术机器人六自由度操作手的指尖在夹持点对物体的夹持能力,分析了夹持时指尖的姿态、夹持物的姿态及两者的关系.推导了指尖在夹持点对处于任意姿态的物体进行夹持时所需姿态的解析表达式,并借助姿态球给出了夹持灵活度的定义.研究了本机构工作空间中离散点的夹持灵活度,确定了指尖夹持的灵活空间,并通过SimMechanics进行了仿真验证.
- 张立勋于凌涛赵继亮夏振涛
- 关键词：微创外科医疗机器人
- 外科手术机器人多自由度手指运动学建模与控制被引量：2
- 2010年
- 拥有侧摆、俯仰、旋转和夹持自由度的多自由度手指机构是微创外科手术机器人系统中最关键的部分之一,对其进行运动学研究和控制研究具有很大的现实意义和科学研究价值。运用D-H法对其运动学正解进行研究,并求得工作空间;运用反变换法求得其运动学反解。在此基础上设计其控制系统。该研究为微创外科手术机器人系统的整体控制和研究提供参考。
- 于凌涛王道明张立勋赵继亮
- 关键词：微创外科手术机器人运动学建模
- 微创外科手术机器人6自由度操作手运动学分析被引量：3
- 2010年
- 微创外科手术机器人6自由度操作手是微创外科手术机器人的重要组成部分,是进行手术的主体。而操作手的运动学正逆解是对外科手术机器人进行研究的关键技术之一。文中运用D-H法对外科手术机器人运动学正解进行了研究,且根据位姿分离的方法求解出了运动学逆解,并采用MATLAB中的SimuLink对运动学正逆解进行了仿真验证,从而为微创外科手术机器人的进一步研究奠定了基础。
- 于凌涛赵继亮王道明杨朔于鹏张立勋
- 关键词：微创外科手术机器人运动学SIMULINK
- 微创外科手术机器人多自由度手指机构设计与研究被引量：3
- 2010年
- 微创外科手术机器人多自由度手指机构是在满足微创手术要求的前提下,专为外科手术机器人系统研制开发的具有多个自由度的机构。该机构拥有侧摆,俯仰,旋转,夹持4个自由度,采用驱动电机与各个执行关节分离的结构形式,具有夹持灵活性好,质量轻,夹持力大,结构简单等优点,对手指机构的指尖夹持力、关节耦合关系等关键技术进行了研究,为微创外科手术机器人的进一步研制奠定基础。
- 于凌涛赵继亮张立勋王道明杨硕
- 关键词：微创外科手术机器人绳驱动
- 一种辅助腹腔镜手术机器人图像导航的穿刺孔定位方法
- 2009年
- 根据带有主被动关节辅助腹腔镜手术机器人的特点,提出一种基于几何模型和图像导航的穿刺孔定位方法,得到了穿刺孔在辅助腹腔镜手术机器人基础坐标系中的坐标,为辅助腹腔镜手术机器人提供腹腔镜的位姿信息从而实现对腹腔镜位姿的精确控制。定位系统包括两个激光器和一个微型CCD摄像机。实验表明,该定位方法能够准确获得腹腔镜穿刺孔的坐标。定位过程由辅助腹腔镜手术机器人自动完成,缩短了手术时间,提高了手术效率,避免了由手术医生仅通过激光器手动操作辅助腹腔镜手术机器人进行穿刺孔定位时产生人为误差的现象。
- 张立勋董九志邹戈赵国文于凌涛
- 关键词：图像导航
