国家重点基础研究发展计划(A1420060159)
- 作品数：52 被引量：288H指数：9
- 相关作者：蔡自兴王勇江中央余伶俐陈爱斌更多>>
- 相关机构：中南大学湘潭大学湖南大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金湖南省院士基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学环境科学与工程电子电信更多>>
- 不完备多模型混合系统故障诊断的粒子滤波算法被引量：11
- 2008年
- 针对模型不完备的混合动态系统故障诊断问题提出了一种粒子滤波算法.系统未建模动态利用未知故障模式描述,当存在未知模式时,常规的粒子滤波器算法存在发散现象.本文分析了常规粒子滤波器发散的原凶,提取了两个基于粒子集合的统计量:粒子集的规格化因子W以及最大后验概率估计状态的信度B.在此基础上设计了检测未知故障模式的阈值逻辑,即当W几乎为0且B较小时离散状态为未知故障模式.在一定假设下从理论上证明了算法的正确性.通过不完备的非线性混合系统诊断问题验证了算法的有效性.
- 段琢华蔡自兴于金霞
- 关键词：故障诊断粒子滤波
- 基于佳点集的约束优化进化算法被引量：1
- 2009年
- 结合数论中佳点集理论和多目标优化技术,提出了一种求解约束优化问题的新算法。该算法首先把约束优化问题转化为两个目标的多目标优化问题;接着结合佳点集理论重新设计了交叉算子,新的交叉算子能够生成具有代表性的子代个体以更好地搜索空间;采用BGA变异算子增加子代个体的多样性;最后根据当前子代群体的进化信息,利用联赛选择算子或Pareto优超关系选择优胜个体进入下代群体,通过4个标准测试函数验证了算法的有效性。
- 刘慧蔡自兴王勇
- 关键词：佳点集多目标优化
- 当代学习自适应混合离散粒子群算法研究被引量：1
- 2009年
- 针对NP-hard组合优化及粒子群算法离散化问题,提出一种当代学习自适应混合离散粒子群算法对其进行求解.依据粒子多样性的变化规律,引入自适应扰动算子,以保持种群进化能力;根据成功的粒子群社会学习能力和个体学习能力,提出粒子群当代学习因子以体现粒子当代学习能力,进而改进其运动方程,使算法稳定性得到提高;最后融入近邻搜索变异策略,提升算法局部求精能力.实验表明:当代学习自适应混合离散粒子群算法较其他三种离散粒子群算法在解的质量方面有所改进,并首次在算法稳定性上得到了较大进步,为离散粒子群算法稳定性研究提供了新的思路.
- 余伶俐蔡自兴高平安刘晓莹
- 关键词：离散粒子群
- 基于移动自组网的多移动机器人远程监控被引量：3
- 2008年
- 提出了一种基于移动自组网的多机器人远程监控方案.这种监控方案可以使离控制台较远的机器人合作探测并将探测信息传回控制台.控制台通过探测数据,远程监控现场环境,并对机器人进行适当的控制.针对多机器人通信网络拓扑变化频繁和通信链路不稳定的现象,提出了一种链路重构的方法来优化通信网络,并实现了多机器人远程监控系统.多机器人协作探测地图的实验验证了系统的实用性和有效性.
- 任孝平蔡自兴
- 关键词：自主移动机器人移动自组网远程监控网络重构
- 用于全局优化的混合正交遗传算法被引量：14
- 2009年
- 为提高正交遗传算法收敛速度和搜索精度,在正交遗传算法的基础上引入局部搜索策略,提出一种新的聚类局部搜索算子。利用正交算子初始化种群,保证初始群体分布的均匀性和多样性。通过正交算子在全局范围内进行全局搜索,使算法能在全局范围内收敛。采用聚类局部搜索算子对群体进行局部搜索,以增强算法的收敛速度和搜索精度。对7个高维的Benchmark函数进行测试,仿真实验结果表明,与其他算法相比,该算法具有更好的搜索精度、收敛速度和全局寻优的能力。
- 江中央蔡自兴王勇
- 关键词：正交遗传算法局部搜索全局优化
- 一种基于多子群的动态优化算法被引量：7
- 2009年
- 针对动态粒子群优化算法的群体多样性问题,提出一种新的度量方法。为了提高群体多样性,在每次迭代前,子群内部各粒子以一定的概率飞离局部最优粒子,以保持子群内部粒子多样性。在此基础上,提出一种动态粒子群优化算法,即在每次迭代前,要淘汰超规模子群中的低适应值粒子,进一步增强整个群体的多样性水平,提高算法的鲁棒性。用标准测试函数MPB测试该算法跟踪动态全局最优值的能力,实验结果表明:该算法能有效跟踪5维以上的动态全局最优值,子群内部多样性水平提高60%以上。
- 高平安蔡自兴余伶俐
- 关键词：动态优化粒子群优化多样性
- 一种改进的全区域覆盖算法被引量：1
- 2008年
- 针对未知静态区域,在Acar算法的基础上提出一种改进的全区域覆盖算法。该算法根据机器人沿障碍物边界行走时,机器人行走方向是否发生改变来检测关键点,按一定规则依次覆盖所有障碍物的相邻单元,当机器人找到凹关键点且左、右凸关链点集都为空时,全区域覆盖成功,解决了Acar算法的一些缺陷。实验验证了算法的可行性和正确性。
- 曾维彪蔡自兴
- 关键词：全区域覆盖移动机器人
- 基于改进蚁群算法的多机器人任务分配方法被引量：1
- 2008年
- 研究了动态环境下多机器人对多目标点的探测;针对通常采用的是单物品拍卖的方法进行任务分配但是无法得到全局最优解的缺点,提出了用组合拍卖的方法来解决多机器人的任务分配问题;由于组合拍卖(WDP)本身是一个NP-hard的问题,所以文中通过对蚁群算法进行改进,成功地解决了此类任务分配问题;实验表明,该算法有效地缓解了容易出现的早熟停滞现象,达到较好的最优解,收敛速度快且求解质量稳定,满足了多机器人动态任务分配的要求。
- 蒋莹肖晓明蔡自兴高平安
- 关键词：多机器人组合拍卖改进蚁群算法
- 一种基于声纳信息的地图创建方法被引量：2
- 2009年
- 地图创建是实现机器人在未知环境中自主导航的关键。该文对移动机器人在地图创建中所收集的不确定传感信息进行研究,分析声纳传感器的散射和镜面反射特性,提出一种改进的概率栅格的地图创建方法。该方法将距离信任因子引入到声纳传感器模型。利用该模型,实现移动机器人的自主地图创建,并有效地减少由于声纳传感器所引起的不确定性。通过机器人平台上进行的实验表明该方法的有效性。
- 刘利枚蔡自兴潘薇
- 关键词：地图创建不确定信息移动机器人声纳传感器
- 负选择算法中的检测器快速生成策略被引量：5
- 2009年
- 提出层次匹配算法用以降低负选择算法的时间复杂度.首先从理论上证明层次匹配算法的有效性,其次依据r位连续匹配准则将自体集合分解为多个模式子集合以获得构成检测器的组件,最后通过二叉树连接组件得到检测器集合;层次匹配算法充分利用自体模式以提高搜索成功率、缩短生成时间;实验结果表明,在同样的实验环境下层次匹配算法比传统算法和位变异算法有更好的性能.
- 刘星宝蔡自兴
- 关键词：人工免疫系统负选择算法
