博士科研启动基金(410YKQ01)
- 作品数：7 被引量：60H指数：4
- 相关作者：黎萍彭芳杨宜民杨亮刘保军更多>>
- 相关机构：电子科技大学广东工业大学更多>>
- 发文基金：博士科研启动基金国家科技型中小企业技术创新基金广东省教育部产学研结合项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学轻工技术与工程更多>>
- 基于博弈论的多机器人系统任务分配算法被引量：8
- 2013年
- 对多机器人系统任务分配策略进行了形式化描述,为任务分配方案的求解提供了一种数学描述工具;针对多机器人系统中机器人决策之间的相互依存性,引入博弈论的思想分析了多机器人系统的任务分配问题,提出了一种基于博弈论的多机器人系统任务分配算法(GT-MRTA)。实验结果表明,算法复杂度较低,计算量较小,鲁棒性较好,获得的任务分配方案质量较高。
- 黎萍杨宜民
- 关键词：多机器人系统博弈论
- 多机器人系统任务分配效用评价算法
- 2013年
- 为了提高复杂环境中多机器人系统任务分配的决策质量,获取准确、客观的效用评价,提出了一种基于自适应神经-模糊推理系统(adaptive neuro-fuzzy inference system,ANFIS)的效用评价算法ANFIS-UE。设计了基于ANFIS的效用评价网络结构,并采用Q学习对效用评价网络的参数进行学习。利用ANFIS优越的函数逼近能力和泛化能力,提高了效用函数的学习效率,能够对连续的状态输入产生连续的效用评价值。实验结果表明,该算法获得的效用评价相对更准确,从而提高了任务分配方案的质量。
- 黎萍朱军燕杨宜民
- 关键词：自适应神经-模糊推理系统Q学习多机器人系统
- 基于可视图与A*算法的路径规划被引量：32
- 2014年
- 结合可视图的骨架构造方法和A＊图搜索方法，采用矩形包络障碍物，在障碍物顶点外延生成路径点。在此基础上，提出一种新的路径规划算法Lambda＋，与A＋算法类似，搜索过程需要2张表，但CLOSED表保存从起始节点开始的路径节点，OPEN表保存CLOSED表中扩展节点的后续节点，可减少在OPEN表中保存的节点数量，减少计算量和耗时，并通过增加SMOOTH过程以提高路径的平滑度。将算法应用于二维空间环境进行机器人路径规划仿真实验，结果表明，与A＋算法相比，Lambda＊算法能够以增加较少路径长度为前提，大幅降低路径规划的耗时。
- 黎萍朱军燕彭芳杨亮
- 关键词：路径规划
- 纺织品自动制样机的设计及应用被引量：4
- 2014年
- 针对现有纺织品制样技术的不足,设计了一种具有安全防护功能的纺织品自动制样机。纺织品自动制样机采用旋转定位装置,可以实现一步制作大小均匀的样品;配合不同形状的刀模可制备不同形状的样品;可一次性切出多层样品,刀模有效面积大,可大幅度提高制样效率,制样量达到100 g/min;操作方便安全,省时省力。
- 黎萍朱军燕王京力
- 关键词：纺织品
- 独立学院计算机控制技术教学方法探讨
- 2013年
- 计算机控制技术是一门理论性和实践性都很强的自动控制类专业必修课。针对独立学院该课程教学的特点,探讨激发学生学习兴趣的教学方法,介绍该方法的具体措施和应用效果。
- 黎萍
- 关键词：计算机控制技术教学方法
- Lambda*路径规划算法被引量：6
- 2014年
- 分析A*算法耗时多的基础上,针对性地提出Lambda*算法,通过减少open表中保持的节点数,减少计算量,算法能在较少的时间里得到较优的路径。相对于A*算法,采用Lambda*进行路径规划,在2D环境下时耗减少了48.76%,在3D环境下时耗减少了30.11%。即使在复杂的3D环境中,Lambda*算法也能较快地获取较优的路径规划方案,更能适应现代工业机器人的快速路径规划的需求。
- 黎萍朱军燕彭芳
- 关键词：路径规划
