国家教育部博士点基金(20120005120004)
- 作品数：5 被引量：49H指数：4
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- 面向轨迹跟踪任务的机器人运动可靠性评估被引量：7
- 2014年
- 针对轨迹跟踪任务,阐述了机器人运动可靠性与末端定位精度的数学关系,分析了定位精度的影响因素,建立了面向轨迹跟踪任务的机器人运动可靠性通用模型。引入等效极值原则,将模型求解的多维积分问题转化为一维积分问题,实现了模型的简化求解。以八自由度模块化机器人为研究对象开展仿真研究,实现了典型轨迹跟踪任务的运动可靠性定量评估;在引入相同误差的情况下,深入分析了各因素对运动可靠性的影响情况,分析结果为轨迹跟踪任务的优化控制提供了理论依据。
- 李彤贾庆轩陈钢孙汉旭
- 关键词：机器人
- 多目标融合的冗余空间机械臂碰前轨迹优化被引量：12
- 2014年
- 面向在轨对接与装配任务,提出了多目标融合的冗余度空间机械臂碰前轨迹优化方法。通过分析任务特点,阐述了空间机械臂碰前的多重任务目标。针对由空间机械臂连续轨迹跟踪、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第一类任务,通过设置任务优先级融合多目标并采用基于主任务零空间的方法实现对碰前轨迹的优化;而对由空间机械臂点到点规划、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第二类任务,通过设置任务权重将多目标融合并采用遗传算法对碰前轨迹进行优化。以典型七自由度机械臂为例开展仿真实验,验证了提出的轨迹优化方法的有效性。
- 贾庆轩张龙陈钢孙汉旭
- 关键词：空间机械臂遗传算法
- 基于等效质量的太空机械臂多体系统碰撞分析被引量：4
- 2015年
- 从等效质量角度出发,针对不同的操作环境,提出多体系统离散碰撞动力学建模及连续碰撞动力学建模方法,并分析碰撞对系统造成的影响。首先,由系统动力学方程及能量方程推导出太空机械臂末端等效质量,在此基础上,针对刚/柔环境,分别建立多体系统离散碰撞动力学模型和连续碰撞动力学模型,并针对七种连续碰撞模型提出选取标准,以便更真实地模拟实际碰撞过程。最后,以典型的太空七自由度机械臂为例开展仿真试验,两种方法的对比结果校验了该算法的正确性。
- 贾庆轩张龙陈钢孙汉旭
- 关键词：等效质量多体系统碰撞动力学
- 基于速度修正项的机械臂避障路径规划被引量：17
- 2015年
- 针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题,提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法.利用B样条曲线进行机械臂关节空间规划,使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型.在运行过程中,利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离,在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹,使得机械臂能够在实现障碍回避的同时,保证其在特定时刻通过指定构型的要求.仿真实验表明了所提出方法的正确性和有效性.
- 陈钢叶佩昌贾庆轩孙汉旭
- 关键词：机械臂避障路径规划B样条曲线
- 基于多目标粒子群优化算法的自由漂浮空间机器人负载最大化轨迹优化被引量：11
- 2014年
- 为了有效提升自由漂浮空间机器人的负载能力,提出一种基于多目标粒子群优化(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)算法的多约束多目标轨迹优化方法.结合建立的负载操作模式下空间机器人系统动力学模型,将负载最大化问题转化为实现关节力矩、基座扰动和系统能量同时最小的多目标轨迹优化问题;建立了相应的多目标优化问题(multi-objective optimization problem,MOP)数学模型;基于MOPSO算法求解出满足负载最大化要求的Pareto最优解集,并在算法中对约束条件进行了有效的处理.通过仿真实验证明了所提方法的有效性.
- 刘勇贾庆轩陈钢孙汉旭
- 关键词：空间机器人
