国家自然科学基金(50375057)
- 作品数：8 被引量：61H指数：6
- 相关作者：李宝仁杨钢傅晓云方敏杜经民更多>>
- 相关机构：华中科技大学国家林业局南京林业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 气动人工肌肉位置控制策略被引量：7
- 2006年
- 针对气动人工肌肉位置控制系统,提出了两层滑模的变结构鲁棒控制策略,控制器的推导基于李亚普诺夫稳定性理论.实验表明所设计的气动人工肌肉位置控制系统稳态控制精度可达到±0.2 mm,在负载质量和气源压力改变的情况下,稳态位置控制精度仍可达到±0.3 mm,实验结果证明了所提出方法的有效性和系统的鲁棒性.该研究为气动人工肌肉获得广泛的应用提供了理论依据.
- 杨钢李宝仁
- 关键词：气动人工肌肉滑模变结构控制鲁棒性
- 基于L1范数的k平面聚类算法设计被引量：7
- 2019年
- 基于L2范数度量的k平面聚类(k-Plane Clustering,k PC)设计思想,本文提出了一种采用L1范数度量的聚类算法。由于在平面更新步骤中,所导出的优化问题是非凸的,文中给出了一种求解方法,即将非凸问题转化为有限个子集上的凸问题,为避免求解多个优化问题导致训练时间过长问题,本文还设计了一种新的优选策略,有限个子集的搜索任务可在线性时间内完成。本文所提出的方法只需要求解k个线性规划,而不再是k PC的求解特征值问题。在人工和UCI数据集上的实验结果表明:基于L1范数平面聚类算法的训练和测试时间更短,且在大多数数据集上均表现出了更好的聚类性能。
- 杨红鑫杨绪兵寇振宇业巧林张福全许等平
- 关键词：L1范数线性规划
- 气动人工肌肉静态特性实验研究被引量：10
- 2005年
- 该文设计了气动人工肌肉静态特性实验系统。通过实验分析了橡胶弹性力、橡胶筒与纤维层间的摩擦力对气动人工肌肉静态特性的影响,结果表明对气动人工肌肉理论分析的正确性,为气动人工肌肉进一步的研究奠定了基础。
- 杜经民朱端阳杨钢李宝仁
- 关键词：气动人工肌肉静态特性
- 气动人工肌肉系统动态特性研究被引量：20
- 2006年
- 提出将气动人工肌肉视为带有弹性负载的变截面气缸的观点,方便地建立了气动人工肌肉系统动态数学模型。将气动人工肌肉的工作过程划分为等容充气、充气收缩、排气伸长和等容排气四个部分,通过仿真和实验研究对气动人工肌肉进行了特性分析。实验结果表明了所建立的动态数学模型的正确性,为气动人工肌肉应用研究奠定了基础。
- 杨钢李宝仁傅晓云
- 关键词：气动人工肌肉仿真
- 基于CMAC的气动人工肌肉变结构位置控制研究被引量：11
- 2004年
- 气动人工肌肉是一种具有功率自重比/功率体积比大、响应快的新型气动元件,近年来已引起了人们广泛关注。然而,由于难于实现气动人工肌肉系统的精确控制,从而阻碍了其更加广泛的应用。在气动人工肌肉动态数学模型的基础上,提出采用基于CMAC的气动人工肌肉两层滑模变结构控制方法。CMAC神经网络用于学习气动人工肌肉系统的不确定信息,并作为前馈补偿使跟踪误差快速收敛,通过变结构控制消除网络的学习误差和不可重复随机干扰的影响,确保系统鲁棒性。试验结果表明了该方法的有效性和系统的鲁棒性。
- 杨钢李宝仁
- 关键词：气动人工肌肉滑模变结构控制CMAC鲁棒性
- 气动人工肌肉驱动的直线关节的研究被引量：3
- 2006年
- 气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动橡胶执行器,本文以一对气动人工肌肉驱动的直线关节为研究对象,将气动人工肌肉视为变刚度的气动弹簧,推导出气动人工肌肉直线关节系统的两种驱动模型,并对其驱动特性进行实验仿真研究。实验结果表明气动人工肌肉直线驱动关节具有与弹簧相似的驱动特性,为气动人工肌肉驱动直线关节的应用打下基础。
- 傅晓云方敏李宝仁
- 关键词：气动人工肌肉
- 气动人工肌肉系统控制性能的实验研究被引量：2
- 2004年
- 采用变结构控制对单根气动人工肌肉系统进行了实验研究 ,分析了气动人工肌肉系统的控制特性 .实验结果表明气动人工肌肉系统是强非线性、低刚度的控制系统 .简单的变结构控制算法不能够实现单根气动人工肌肉较大范围和伸缩过程的控制要求 .应根据控制需要 ,将变结构控制与智能控制方法相结合 ,以实现系统鲁棒性和高精度控制 .为气动人工肌肉系统控制策略进一步的研究奠定了基础 .
- 杜经民杨钢傅晓云李宝仁
- 关键词：气动人工肌肉变结构控制
- 气动人工肌肉刚度特性的分析被引量：11
- 2007年
- 基于气动人工肌肉输出力的理想模型,推导出将气动人工肌肉视为变刚度弹簧的刚度表达式,并研究了由一对气动人工肌肉组成的直线驱动关节的刚度模型。仿真结果表明:在气动人工肌肉结构参数一定的情况下,直线驱动关节的初始刚度只与上、下气动人工肌肉的内部充气压力以及充气压力差有关,关节的刚度参数可通过改变上、下气动人工肌肉的充气压力来进行调节。研究结果为基于气动人工肌肉隔振控制研究奠定了基础。
- 傅晓云方敏李宝仁
- 关键词：气动人工肌肉变刚度
