北京市优秀人才培养基金(20051D500201)
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
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- 双臂单腿跳跃机器人的动力学建模与仿真被引量：3
- 2007年
- 总结了已有单腿跳跃机器人的局限性,提出了一种新型弹性单腿跳跃机器人系统.该机器人采用双臂驱动,弹性伸缩腿中不安装驱动原件,系统依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动.对欠驱动非完整约束动力学系统进行了运动学和动力学建模.用MATLAB对本机械系统进行了仿真,验证了模型的正确性,为机器人的运动控制和结构优化奠定了理论基础.
- 王瑜何广平
- 关键词：欠驱动跳跃机器人动力学建模仿真
- 基于动力学耦合分析的单腿跳跃机器人运动规划被引量：1
- 2008年
- 根据系统的动力学模型,采用机构学中影响系数的概念,定义了主被动关节的动力学耦合度指标,并求解双臂在各指标下的最优运动位形区域。通过机器人三种主要运动任务的仿真验证了分析结果。最后结合耦合度分析和仿真结果的研究,对系统完成三种不同任务的双臂初始位形和平衡位置作了运动规划,使双臂在运动中力矩输出最小。
- 王瑜何广平
- 关键词：跳跃机器人
- 柔性位移放大机构拓扑优化设计研究被引量：2
- 2009年
- 基于连续体结构拓扑优化技术和SIMP人工材料密度方法,以机构的输出位移和输入位移之比作为优化目标,建立柔性位移放大机构的拓扑优化设计的数学模型,优化算法采用优化准则法,并推导了迭代公式,采用网格过滤法消除棋盘格和网格依赖现象。数值算例证明了研究方法的有效性。分析了不同优化参数对机构放大倍数的影响。对拓扑优化图形中的单点铰接问题给出了后处理方法。
- 任军何广平
- 关键词：拓扑优化优化准则法
- 双臂弹性单腿机器人的垂直跳跃控制被引量：7
- 2007年
- 提出一种新型弹性单腿跳跃机器人系统,该机器人由两个驱动臂和一个弹性被动伸缩腿组成,系统只能依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动。给出系统机构模型,分析该系统的变约束特征。该机器人系统在支撑相是二阶非完整约束系统,在飞行相是一阶非完整约束系统。针对这种欠驱动非完整约束动力学系统,采用时变非线性输入变换,提出一种实现垂直方向连续跳跃的运动控制算法。以控制腿部的姿态和振动规律、系统动量为目标实现机器人的全状态稳定控制。通过计算仿真模拟,验证提出的运动控制方案是可行的。该研究以探索弹性欠驱动机械系统振动能量循环利用技术为目标,研究结果对设计新型弹性欠驱动机械系统以及探索它在航天领域的应用具有一定参考价值。
- 何广平谭晓兰张向慧
- 关键词：欠驱动跳跃机器人
