国家教育部博士点基金(K0140104)
- 作品数：9 被引量：31H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 仿人跑步机器人变拓扑结构动力学分析
- 2009年
- 提出了仿人跑步机器人变拓扑结构动力学的分析方法.首先建立坐标系统,接着推导机器人的约束方程和雅可比矩阵,并以此为基础得到机器人在起跳阶段和飞行阶段的动力学方程,同时确定不同阶段相互转换的识别方程,作为机器人从一个阶段转向另一个阶段的条件.另外对机器人从空中落地时着地脚和地面的冲击现象进行了分析.最后采用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机模型,通过模型仿真验证了该方法的有效性和可行性.
- 魏航信吴伟刘明治
- 关键词：动力学
- 网状天线反射面形状精度控制智能结构作动器的位置优化被引量：4
- 2003年
- 就网状天线反射面振动控制智能结构的作动器位置优化进行了讨论;把模态分析和能量作用原理相结合,提出了一个网状天线反射面振动控制智能结构的作动器位置优化的新方法;求每个候选单元的位置评价准则TC(所有模态的模态可控度之和),TC大的候选单元就是作动器的最佳位置.并用算例验证了该方法的正确性.
- 刘明治刘军
- 关键词：振动控制作动器
- 仿人型跑步机器人的运动学及动力学分析
- 仿人型跑步机器人是目前国际上对仿生机器人研究的最高阶段,它具有速度快、适应地面能力强、效率高等优点。但是由于仿人型跑步机器人运动自由度多,而且在跑步过程中不存在一个固定的基座,因此使用常规的方法对其进行运动学分析并不合适...
- 魏航信刘明治
- 关键词：仿人型机器人跑步机器人运动学动力学
- 文献传递
- 仿人跑步机器人的控制与仿真被引量：1
- 2009年
- 提出了仿人跑步机器人在跑步时关节力矩控制和前向速度控制的方案。对于机器人关节力矩的控制,通过推导机器人的三维动力学方程以及机器人质心和双脚的轨迹,采用阻抗控制的方法实现;对于机器人前向跑步速度的控制,通过在起跳阶段起始时刻调节"虚拟腿"与铅垂线的夹角实现,这种控制方法的优点是简单易行。最后采用虚拟样机软件ADAMS建立了仿人跑步机器人的三维模型,通过仿真证明了这种方法的有效性。
- 魏航信吴伟刘明治王治国
- 关键词：仿人机器人跑步机器人仿真
- 仿人机器人跑步运动的实现与速度控制
- 2008年
- 以仿人机器人动力学方程为基础,采用"虚拟腿"的方法,实现仿人跑步机器人三维方向的跑步动作。在起跳阶段通过求解"虚拟腿"的二自由度动力学方程,确定机器人质心的轨迹,在飞行阶段机器人质心按照自由落体运动;然后对机器人双脚的运动和上臂的运动进行规划,通过机器人动力学方程求解各个关节的力矩。最后通过调节机器人在起跳阶段最初时刻"虚拟腿"和铅垂线的夹角控制机器人的跑步速度。仿真结果表明,机器人可以实现稳定的跑步动作,并可以很方便地对前向跑步速度进行控制,证实了文中所介绍方法的有效性。
- 魏航信吴伟刘明治
- 关键词：仿人机器人跑步机器人动力学
- 仿人机器人跑步运动的仿真被引量：7
- 2007年
- 提出一种仿人机器人跑步运动仿真的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,在此基础上对机器人进行运动学分析。针对跑步机器人在起跳阶段和飞行阶段存在不同约束的特点,采用拉格朗日动力学方法建立机器人跑步的变拓扑结构动力学方程,并对机器人脚着地时冲击现象进行分析。在跑步运动规划的基础上根据运动学和动力学分析给出机器人跑步运动仿真的算法。最后对一个跑步动作进行仿真,实现了前向速度为1.2m/s的跑步动作,证明了这种方法的有效性。
- 魏航信刘明治赵丽琴
- 关键词：仿人机器人跑步机器人动力学仿真
- 拟人机器人矢状面跑步运动规划被引量：6
- 2006年
- 基于“虚拟腿”的概念,提出了一种新的方法实现拟人跑步机器人在矢状面内的跑步运动.首先在起跳阶段通过求解“虚拟腿”的二自由度动力学方程,规划机器人质心的轨迹;在飞行阶段机器人质心按照自由落体运动;然后对机器人双脚的运动和上臂的运动进行规划,采用牛顿拉斐逊法求解非线性方程组得到机器人在每个时刻的运动学参数;最后根据动力学方程求出各个关节的驱动力矩.仿真结果表明:机器人跑步时各个关节角度和关节驱动力矩变化平稳,运动稳定裕度大,可实现1.2 m/s前向的跑步速度.
- 魏航信刘明治
- 关键词：拟人机器人跑步机器人运动学
- 仿人型跑步机器人的运动学分析被引量：6
- 2006年
- 提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵,并用它们来分析正向运动学问题。通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度之间的关系式,得到了跑步机器人逆向运动学的计算公式。仿真结果表明:这种方法对于求解仿人型跑步机器人的正向运动学和逆向运动学问题,具有求解速度快、精度高等优点。
- 魏航信刘明治王淑艳赵丽琴
- 关键词：跑步机器人仿人型机器人机器人运动学
- 人形跑步机器人的逆运动学分析被引量：3
- 2011年
- 提出一种人形跑步机器人逆运动学的分析方法。由于机器人在跑步时存在一个双脚离地的腾空阶段,因此建立了惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,用来确定机器人身体各个部分的相对位置。采用齐次坐标转换矩阵分析机器人质心和双脚轨迹与机器人各个关节角度、角速度、角加速度等的关系,并用Newton-Raphson方法根据机器人质心轨迹和双脚轨迹计算出各个关节的运动参数,完成逆运动学分析。并通过算例验证这种方法的有效性。
- 王利平魏航信刘明治
- 关键词：人形机器人跑步运动学
- 仿人型跑步机器人矢状面跑步运动的实现被引量：4
- 2006年
- 基于“虚拟腿”的概念,提出了一种新的方法实现仿人型跑步机器人在矢状面内的跑步运动.首先,规划机器人质心的轨迹;在起跳阶段通过求解“虚拟腿”的二自由度动力学方程,规划机器人质心的轨迹;在飞行阶段机器人质心做自由落体运动.然后,对机器人双脚的运动和上臂的运动进行规划,采用牛顿—拉斐逊法求解非线性方程组得到机器人在每个时刻的运动学参数.最后,根据动力学方程求出各个关节的驱动力矩.仿真实验结果表明:机器人跑步时各个关节角度和关节驱动力矩变化平稳,运动稳定裕度大,机器人可以实现1.2m/s的跑步速度,因此机器人的跑步动作设计合理.
- 魏航信刘明治
- 关键词：跑步机器人双足机器人仿人型机器人运动学
