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五维力反馈虚拟手术装置的优化设计被引量：4: 2009年; 虚拟手术是虚拟现实技术在医学领域的重要应用,医生借助虚拟手术系统与虚拟环境进行交互,可以进行手术规划、手术培训和远程手术。虚拟手术系统中的力反馈设备是其重要组成部分,也是制约当前虚拟手术发展的瓶颈问题之一。力反馈技术可以使医生获得与虚拟对象交互产生的力觉,如同进行真实手术操作一样,可以使训练更真实、准确、可靠。虚拟手术系统的开发和利用可以节约培训医务人员的成本和时间。文章主要介绍了一套用于虚拟手术系统的五自由度力反馈装置,该装置不仅能跟踪人手的五维运动而且能输出五维的触觉力。以自行设计的装置为研究对象,分析其设计不完善的方面,重点分析了减速比对装置响应速度滞后的影响,并在分析的基础上对该装置进行了设计优化。; 宋亚冲赖芸杨扬赵志球谢叻; 关键词：虚拟现实力反馈虚拟手术减速比

虚拟微创心脏手术中力觉信息的采集被引量：2: 2009年; 利用等强度梁和步进电机模拟真实手术中的穿透过程,针对心脏瓣膜微创手术进行了不同穿透速度的力采集实验,获得了虚拟手术中力反馈的真实信息,也为建立虚拟人手术专家系统提供了有效的数据。实验记录了穿透曲线,发现当穿透力高于10mm/s时心脏瓣膜的穿透力出现了峰谷交替出现的曲线;而低于这个速度时候并无明显的峰谷区别。还有一个明显的现象,穿透力随着穿透速度的增加而增加。实验数据为力反馈设备提供了实际的反馈曲线,并可以用于计算试验软组织对象的材料特性,为计算机仿真模拟提供材料参数。; 马浩博赖芸谢叻申玉翠; 关键词：虚拟手术材料特性

CT引导下肺穿刺定位装置研制被引量：6: 2011年; 目前CT引导下的肺穿刺活检采用徒手操作,术中需多次CT扫描验证,穿刺途径的选择和穿刺的进行局限于某一个二维平面内,手术时间长,重复穿刺次率较高,患者遭受X辐射量大,并有一定的气胸、出血甚至致命的并发症。本研究设计了一款CT引导下穿刺定位装置,可以实现三维空间内自由定位,能够定量地调整穿刺角度,克服了传统定位的模糊性和不确定性;装置还提供穿刺方向的引导,同时避免人手抖动对穿刺方向造成偏差,提高穿刺成功率,减少穿刺时间和CT扫描次数。该装置小巧轻便,操作便捷,易于推广使用。; 夏海豹谢叻; 关键词：肺穿刺活检穿刺定位 CT引导

吞咽功能障碍评估系统软件的设计与实现: 2016年; 吞咽功能障碍在老年人中较为常见,不仅影响进食和生活质量,更可能引发肺炎或营养不良等并发症,甚至危及生命。因此,及时发现和治疗尤为重要。然而当今的诊断过程对治疗师要求较高,老年人可就诊的场所有限。本系统软件的设计与开发,结合洼田饮水试验等多个量表,供治疗师参照询问和填写,并给出诊断意见和提供相应的治疗建议。该软件将吞咽功能障碍评估的过程规范化、智能化,并辅助治疗师的诊断,将诊断范围从医院扩展到社区和康复中心,使更多老年人受益。; 陆梦迪熊虎史婧谢叻徐伟健张建国; 关键词：吞咽功能障碍

Design of Rehabilitation Robot with Combined Movement of Arms and Legs被引量：1: 2014年; Rehabilitation instruments are effective tools for patients to recover from disability. However, we still do not have a rehabilitation instrument which could provide combined movement with arms and legs. Rehabilitation with combined movement of arms and legs is completely a new method. In order to check the effect of this new rehabilitation method and to provide patients with more efficient rehabilitation instrument, we design a new rehabilitation robot. This robot lets patients practice when they lie down and stand up. This article explains the design of this instrument clearly. Using Unigraphics NX software to build 3D model, we have a complete design of this rehabilitation robot.; 张莹方娟谢叻

下肢外骨骼行走康复机器人研究与设计被引量：28: 2012年; 外骨骼机器人是一种可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置,提供保护、身体支撑和运动等功能。文中设计了一种外骨骼行走康复机器人,该外骨骼康复机器人单下肢具有3个自由度,利用较少却必须的自由度来实现行走,降低了机构的复杂程度,提高了装置的效率,借助此外骨骼辅助患者摆脱轮椅站立起来并行走,通过采集拐杖与地面的接触信息来控制膝关节和髋关节的屈伸运动,从而帮助患者实现跨步。; 饶玲军谢叻朱小标; 关键词：外骨骼机器人

C型臂X线机引导骨科手术定位系统的研究被引量：3: 2011年; 目的研制一种C型臂X线机引导骨科手术定位系统，以解决C型臂下定位的难题。方法了解C型臂X线机成像原理，提出C型臂X线机下经过2次透视即可实现三维定位的方法，利用CAD软件绘制系统模型图，完成研制。结果在C型臂X线机2个角度下，通过2个电机的依次转动，简单快速实现了三维空间里准确定位，避免了传统二维空间内定位的局限性。结论C掣臂X线机引导骨科手术定位系统是定位更加准确，大大提高了手术的一次成功率，保护医护工作者免受X射线辐射，适合临床应用。; 孟纪超谢叻夏海豹许东; 关键词：外科手术立体定位技术

C型臂引导下肾穿刺手术定位机器人控制研究被引量：1: 2013年; 以C型臂图像为引导的定位手术目前在国内肾穿刺手术中广泛应用,但C型臂为二维图像,无法直接提供三维图像信息,且长时间工作会导致医护人员遭受大剂量辐射。为改进上述局限性,设计了新型手术定位机器人通过两次定位来完成对三维图像的获取。在机器人控制中,利用模糊控制器作为补偿器,有效地提高控制精度。这套手术定位机器人可以快速定位,并大大提高了手术的一次成功率,保护医护工作者免受X射线辐射。; 许东谢叻孟纪超夏海豹夏术介; 关键词：三维图像模糊控制器手术定位

股骨远端骨折复位虚拟手术的研究被引量：3: 2009年; 在骨科手术中,手术器械的定位非常关键,而引入工程的手段和方法可以大大提高手术定位的精度。对于股骨远端骨折,逆行交锁髓内钉和LISS是常用的方法,但其手术规划和手术过程均在二维X光下完成,三维对准困难,且为二维视野,不方便操作。以股骨远端骨折手术为例,利用Mimics软件进行了股骨三维模型的重建,利用UG软件和逆向工程的方法对逆行交锁髓内钉和LISS的器械进行三维造型并模拟了在骨折复位后股骨模型上进行手术的过程,可用于手术培训和规划。还结合虚拟现实技术,展望了股骨远端骨折虚拟手术的发展趋势和方向。; 赵志球谢叻王丹裴国献庄小龙; 关键词：三维造型股骨远端骨折手术规划

六自由度穿刺定位机器人气动控制系统的设计被引量：1: 2012年; 为解决核磁共振环境下穿刺手术的定位难题,设计了一种六自由度穿刺定位机器人全气动控制系统。该系统采用自制铝合金气缸作为驱动元件,以PLC为控制核心。在搭建的实验平台下进行了试验,试验表明该穿刺定位机器人定位准确,工作效率高,满足了实际使用要求。; 神祥龙谢叻孟纪超; 关键词：机器人气动控制系统

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国家自然科学基金(60873131)

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