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基于概率栅格地图的移动机器人可定位性估计被引量：8: 2012年; 基于广泛使用的概率栅格地图,提出了一种移动机器人可定位性估计方法.通过对定位Fisher信息矩阵进行栅格离散化,提出了静态可定位性矩阵,该矩阵适用于已知地图条件下的离线估计.在此基础上,针对在线估计中环境存在的非预期动态变化问题,采用局部感知的未知障碍物影响因子来修正静态可定位性矩阵,进而得到动态可定位性矩阵,该矩阵定量描述了机器人可定位性能力及其方向性.各种典型环境下的机器人实验结果表明了所提方法的有效性.; 王炜陈卫东王勇; 关键词：信息矩阵移动机器人

多机器人探索系统的人机共享控制被引量：6: 2015年; 当多机器人探索系统接受人类操作者的遥控时,其一方面要遵从操作者的意图,另一方面要满足网络连通性约束和提高通信效率等自身性能指标,如何协调两方面的关系,是本文研究的关键问题.在实时任务分配器中,针对实时性和人机决策协调问题,采用边界栅格采样率衰减和面向遥操作者兴趣的任务分配算法,使任务分配决策与人的意图相协调;在拓扑控制器中,对以Steiner点最少且非Steiner点的点权之和最大为优化目标的Steiner树优化问题进行求解,进而控制拓扑,使连通性约束得以保证;在地图融合中心选择器中,通过广度优先搜索选择地图融合中心,从而减小传输带宽和传输能量消耗.在典型室内环境中,与全自主系统Possible Moves Sampling进行了对比仿真,与未使用地图融合中心的探测系统进行了对比实验,结果表明,本系统具有更高、更稳定的探索效率和更小的数据传输量,体现了本文人机共享控制方法的有效性.; 张晗陈卫东王景川; 关键词：多机器人系统环境探索共享控制网络连通性

面向拥挤环境的移动机器人改进粒子滤波定位被引量：5: 2012年; 在动态变化的拥挤环境中,移动机器人的传统地图匹配定位算法会由于观测信息的剧烈变化,导致定位性能明显下降甚至完全失效.对此本文提出了一种基于可定位性估计的改进粒子滤波定位算法.本算法一方面借助观测模型的可定位性矩阵估计激光测距仪观测数据的可信度,另一方面通过预测模型的协方差矩阵估计里程计数据的可信度,进而根据这两个指标调节观测信息对预测位姿的修正值.在多种典型走廊环境中,与经典粒子滤波定位算法做了对比实验,结果表明了本文算法对提高复杂环境下移动机器人定位性能的有效性.; 王勇王勇王勇陈卫东; 关键词：粒子滤波移动机器人

移动机器人定位的自适应功率调节射频识别系统被引量：4: 2012年; 针对超高频UHF(Ultra High Frequency)射频识别RFID(Radio Frequency Identifica-tion)技术,提出了一种应用于移动机器人自定位的RFID自适应功率调节方法.在粒子滤波算法中,采用马氏距离作为粒子权重的评价函数,避免了粒子分离问题;同时,给出了粒子滤波定位性能的评价指标,并依此动态调节RF(Radio Frequency)功率,来适应当前局部环境中标签的分布特征.实验结果表明,该方法定位精度较高且一致性较好,同时优化了系统能耗.; 王景川方毅陈卫东; 关键词：移动机器人自定位粒子滤波

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国家教育部博士点基金(20100073110018)