国家自然科学基金(50675156)
- 作品数：14 被引量：30H指数：4
- 相关作者：赵新华李彬杨玉维张明路孟广柱更多>>
- 相关机构：天津理工大学河北工业大学天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 3-RRRT并联机器人的动力学建模与仿真被引量：1
- 2009年
- 本文简要介绍了一般并联机器人的特点,分析了3-RRRT并联机器人的构造,运用UG和ADAMS软件,建立了3-RRRT并联机器人的实体模型、运动学与动力学模型.并进行了仿真,最终得到机器人运动中各关节的角速度与力矩值.
- 李海刚赵新华徐鹏
- 关键词：并联机器人运动学动力学仿真
- 基于有限元法的移动2杆柔体机械手动力学仿真被引量：1
- 2011年
- 研究了移动2杆柔体机械手动力学问题。该移动机械手由弹性-阻尼悬架轮式移动载体和2杆柔体机械手组成,并假定移动载体以恒线速度通过不规则路面。综合采用经典有限元法并引入中间单元坐标系和浮动坐标法,以回避由单元刚体运动所导致的弹性构件非零应变,从而精确描述机械手弹性变形与参考运动间的动力学耦合问题。综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程并在笛卡儿坐标系下,以简洁的矩阵、矢量形式构建了该系统的完整动力学模型。采用数值方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚-柔体模型、刚体模型仿真结果的比较,证实该柔体系统存在动力学耦合现象及构件弹性振动对系统性能有负面影响。
- 杨玉维赵新华王收军徐进友陈炜
- 关键词：移动机械手有限元法运动学动力学
- 3-RRRT并联机器人运动学和奇异位形分析被引量：2
- 2009年
- 本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,利用矢量法建立了解析形式的运动学方程,得出该机构每个支链的逆运动学有4个反解,因此机器人具有64组反解.利用MATLAB软件给出了第一支链的4个解和该机构逆运动学的一组解.基于雅克比矩阵的可逆性,研究了3-RRRT并联机器人的正逆运动奇异问题.结果表明:利用矢量法进行逆运动学问题分析更为简洁和方便.
- 孟广柱赵新华李彬
- 关键词：运动学并联机器人雅克比矩阵奇异位形
- 基于Matlab的3-RRRT并联机器人位置正解研究
- 2009年
- 推导了并联机器人的正解方程,并根据正解方程组的特点讨论了求解数值解的方法.Matlab软件在数学运算方面功能强大,本文介绍了如何应用Matlab软件及其工具箱求解这类问题,编程简单,并验证了结论.
- 李翰臣赵新华
- 关键词：MATLAB并联机器人正解
- 基于反螺旋理论的2-PTR&PSR并联机器人的奇异位形研究
- 2011年
- 运用反螺旋理论的方法,对2-PTR&PSR并联机器人进行奇异位形分析。应用几何法,求解出机构的反螺旋,进一步得到机构的约束雅可比矩阵和驱动雅可比矩阵,以及全雅可比矩阵;通过计算分析,2-PTR&PSR并联机器人无约束奇异,当任意一个支链上的连杆与其联接的移动副轴线垂直时,产生结构奇异;最后通过数值仿真得出机构的奇异位形3维曲面.
- 王永亮赵新华李彬
- 关键词：并联机器人反螺旋雅可比矩阵奇异位形
- 轮式移动单杆柔性机械手逆动力学研究与仿真被引量：9
- 2010年
- 针对轮式单杆平面柔性移动机械手逆动力学问题进行系统研究。建立在欧拉—伯努力梁理论基础上,采用铰接—自由端边界条件,并引用Hermit插值函数作为单元形函数对柔性机械手进行有限元离散。综合利用虚功原理和牛顿—欧拉方程并在机械手体坐标系下,以矩阵、矢量简洁的形式构建该移动柔性机械手系统的完整逆动力学模型。在频域下,求解系统驱动力(矩)和弹性构型变量。该方法适用于对移动柔性轻质机械手末端执行器有高精度定位要求的动力学研究,并对系统开环控制和闭环控制的策略构建有着重要参考意义。
- 杨玉维张明路赵新华孟广柱李彬
- 关键词：逆动力学有限元频域
- 3-RRRT并联机器人的位置正解研究被引量：5
- 2010年
- 本文介绍了一种新型3-RRRT并联机器人的特点,推导了该机器人的位置反解方程,获得了其位置反解,采用数值方法给出研究了该并联机构的运动学正解.运用Matlab软件计算进行了验证.
- 李耀斌赵新华
- 关键词：位置反解位置正解并联机器人
- 6—SPS并联机器人机构误差综合被引量：6
- 2009年
- 以6—SPS并联机器人机构为例,根据结构约束条件,基于机构瞬时运动方向,找出结构误差敏感方向,建立了敏感方向上的输入误差与输出误差之间的解析关系式,得出误差影响系数,实现了该机构的误差综合。实例证明,并联机构输入误差即使很小,输出误差也可能很大。
- 赵新华李彬
- 关键词：并联机构
- 3-RRRT并联机器人传动性能分析及运动仿真被引量：1
- 2009年
- 通过对3-RRRT并联机器人雅克比矩阵的计算,得到机器人在工作空间内的传动性能指标,并通过ADAMS软件对机器人的运动进行模拟,分析机器人在某工作空间传动性能的优劣.
- 徐鹏赵新华李海刚
- 关键词：传动性能ADAMS仿真
- 基于Matlab的3-RRRT并联机器人的动力学分析被引量：3
- 2009年
- 以3-RRRT并联机器人为研究对象,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型,从而求得机构的驱动力,为3-RRRT并联机器人的轨迹规划和电机参数的选取提供有力的支持.结果表明,利用拉格朗日方程进行动力学问题分析更为简洁和方便.
- 张茂赵新华
- 关键词：并联机器人拉格朗日方程动力学
