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一种基于力引导的装配定位方法被引量：3: 2013年; 为了在虚拟环境中准确定位零件模型,并对后期装配过程进行真实仿真,提出一种力引导的装配定位方法。将后期装配过程划分为N个仿真时刻,在每个时刻建立关于零件位置、姿态、重力、装配力、接触力和装配转矩的动力学运动方程组,求解方程组得到下一时刻零件的位置、姿态、速度和角速度,直到零件与目标位姿满足装配要求。给出了零件属性、视觉和人机等因素影响下,装配力、接触力和装配转矩的计算方法。分析了视觉因素和人机因素对装配效率和成功率的影响,以及结构因素对零件可装配性的影响。该方法已应用于某自主开发的虚拟装配原型系统,实践证明它可以真实准确地对虚拟零件进行装配引导。; 高巍邵晓东刘焕玲葛晓波; 关键词：虚拟装配

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国家教育部博士点基金(20120203110015)