国家自然科学基金(60964003)
- 作品数：69 被引量：198H指数：7
- 相关作者：李炜李战明李二超蒋栋年王君更多>>
- 相关机构：兰州理工大学甘肃省工业过程先进控制重点实验室兰州职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金甘肃省自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理电子电信理学更多>>
- 一种改进细菌觅食优化算法及其在软测量建模中的应用被引量：3
- 2013年
- 针对软测量建模中模型参数的优化需求,在分析细菌觅食优化算法(BFOA)和粒子群优化(PSO)算法的基础上,将二者有机结合,提出了一种新型细菌觅食粒子群混合优化算法(BSOA)。该算法将PSO粒子移动的思想引入BFOA,有效解决了BFOA趋向性操作中细菌位置更新的盲目性。将其分别用于典型函数的寻优与成品油研究法辛烷值最小二乘支持向量机(LSSVM)模型参数的优化,仿真结果表明:该方法有效增强了算法的全局寻优能力与收敛速度,并在一定程度上改善了模型的预测精度与泛化能力。
- 李炜徐卫
- 关键词：细菌觅食优化算法最小二乘支持向量机软测量粒子群优化算法
- 不确定NCS动态输出反馈鲁棒Η_∞保性能容错控制被引量：1
- 2012年
- 针对存在时延和丢包的网络化控制系统,同时考虑到参数不确定性和有限能量外部扰动的影响,采用动态输出反馈控制策略,研究了执行器发生失效故障时系统的鲁棒H∞保性能容错控制问题。通过构造一种包含三重积分项的Lyapunov-Krasovskii泛函,推证出了闭环系统对执行器失效故障具有鲁棒H∞保性能的时滞和时滞变化率相关的充分条件,并以求解LMIs的方式给出了控制器的设计方法。最后以一个仿真算例验证了所述方法的可行性和有效性。由于推证中未进行模型转换,时延分段处理的同时充分运用了各种时延信息,因此在减少结论保守性的前提下使容错满意度得以提高。
- 李炜曹慧超
- 关键词：网络化控制系统时变时延H∞控制保性能控制动态输出反馈
- 未知环境下机器人模糊滑模阻抗控制被引量：6
- 2010年
- 针对未知环境下的机器人系统,提出一种模糊滑模阻抗控制器,在自由空间可以做未受约束运动,具有位置跟踪的能力,在面对接触空间做受约束运动时,则具有力跟踪的能力。传统的阻抗控制会因为机器人或环境的不确定性和干扰而缺乏鲁棒性,该文在阻抗控制器中引入滑模控制,模糊控制器用来克服滑模控制的抖振问题。仿真结果表明模糊滑模阻抗控制对机器人自由空间的位置跟踪和接触空间的力跟踪都有很好的性能。
- 李二超李战明李炜
- 关键词：模糊滑模控制机器人阻抗控制未知环境
- 基于Matlab/Simulink机器人力控制系统仿真研究被引量：5
- 2011年
- 介绍一种在M atlab/S imu link环境下末端与环境接触的机器人力控制仿真方法。将基于S-Function功能实现的系统模型嵌入到S imu link仿真环境中,可简化仿真模型、降低编程难度,这种方法可以推广到其他复杂控制系统的建模。通过对二自由度机器人力控制仿真编写S-Function模块,验证了此方案的实用性。
- 李二超李战明李炜
- 关键词：机器人
- 云模型优化LSF调度算法的研究被引量：5
- 2010年
- 为了解决LSF调度算法在实时调度中由颠簸现象引起的调度实时性差、浪费系统资源的问题,在LSF算法中引入一个任务重要度系数,采用云模型对任务重要度系数和裕度进行定量表示,并通过由重要度系数云和裕度云两个任务特征参数云模型共同确定的二维云模型,为每个任务设定一个抢占阈值,当某一就绪任务要抢占当前任务时,必须要满足它的优先级高于当前任务的抢占阈值。仿真结果表明,采用云模型优化后的LSF算法不仅有效解决了颠簸现象,而且能使紧急且重要的任务优先运行。
- 陈旭辉于国龙
- 关键词：云模型重要度裕度抢占阈值
- 基于状态多时延模型的NCS鲁棒H_∞容错控制被引量：3
- 2011年
- 针对一类具有时变时延和丢包的网络化控制系统,同时考虑模型参数不确定性和外界扰动的影响,基于一种状态多时延模型,以时滞依赖的方法,推证出了确保闭环系统在执行器或传感器发生失效故障时具有鲁棒H∞完整性的判据,并以求解线性或非线性矩阵不等式的方式,给出了鲁棒H∞容错控制器的设计方法。由于模型中考虑了时延下界,且证明过程未进行模型转换和交叉项放大处理,其结果具有较少保守性。最后以一仿真示例验证了所述方法的有效性。
- 李炜王艳飞
- 关键词：网络化控制系统时变时延丢包时滞依赖容错控制
- 不确定非线性NCS鲁棒H_∞保性能容错设计被引量：4
- 2011年
- 针对一类不确定非线性网络化控制系统,同时考虑时延、丢包及受外部有限能量扰动的影响,研究了执行器失效故障情形下系统的鲁棒H∞保性能容错控制问题.基于T-S模糊模型,通过构造适当的李雅普诺夫-克拉索夫斯基泛函,推证出了使系统具有鲁棒H∞保性能容错能力的时滞依赖充分条件,并以求解线性矩阵不等式的形式得到了控制器的优化设计方法.由于考虑了时延下界,证明中未进行模型转换,并借助适当积分不等式引入的自由权矩阵确保不放大或忽略积分项,使结果具有较少保守性.最后以仿真验证了所述方法的有效性和可行性.
- 王君李炜李战明
- 关键词：非线性网络网络化控制系统T-S模糊模型时滞依赖保性能控制
- 基于神经网络补偿的机器人力/位置控制
- 2010年
- 考虑摩擦及外界干扰的情况下,针对具有不确定性的机器人系统,提出了一种新的基于神经网络补偿的智能力/位置控制方案。该控制器通过神经网络补偿机器人模型的未建模动力学部分等非参数不确定性带来的影响,NN的输出信号加在参考输入上而不是在关节力矩或控制输入上,同时在力控制回路采用灰色预测模糊调节,以提高系统的动态性能和稳态精度。仿真研究表明所设计的控制器具有良好的动态性能和较强的鲁棒性。
- 李二超李战明李炜
- 关键词：机器人不确定性神经网络灰色预测
- 数据驱动逆系统方法的多模型主动容错控制被引量：2
- 2011年
- 针对非线性系统提出了一种基于数据驱动逆系统思想的多模型主动容错控制方法;该方法首先采用最小二乘支持向量机(LS-SVM)对系统正常以及各种先验故障情形建立其逆模型,并以此构造系统的基本逆模型库,实际运行时依据系统性能指标切换函数,经在线计算分析,判断系统所处的运行模式,当系统发生已知故障时,调用与之匹配的LS-SVM逆模型,使其始终与被控对象串联保持为不变的伪线性系统,并以固定的内模控制器实现非线性系统对已知故障的快速容错;当系统发生未知故障时,切换至基于数据驱动技术的无模型自适应控制器(MFAC)进行过渡容错控制,在保证系统稳定的同时利用过渡容错期间的输入输出(I/O)数据建立系统当前故障情形的逆模型并添加到模型库中,使其具有自学习能力;最后以一仿真算例验证了文中所述方法的有效性。
- 李炜程应峰许德智
- 关键词：无模型自适应控制主动容错控制内模控制器
- 一种新型高精度非线性滤波算法研究
- 2012年
- 针对非线性、非高斯系统状态的在线估计问题,提出了一种新的高精度粒子滤波算法。该算法通过引入积分修正因子,对积分卡尔曼滤波器的积分点进行在线修正,并采用修正后的积分卡尔曼滤波产生优选的建议分布函数,由于高精度地融入最新量测信息,一定程度上克服了权值退化问题。仿真实验表明,新算法具有较高的滤波精度,是一种有效的非线性滤波算法。
- 李昱辰李战明
- 关键词：粒子滤波重要性密度函数修正因子
