国家自然科学基金(10672040)
- 作品数：20 被引量：118H指数：6
- 相关作者：陈力洪昭斌陈志勇陈志煌黄登峰更多>>
- 相关机构：福州大学中国空气动力研究与发展中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术更多>>
- 漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制
- 本文利用多刚体系统动力学方法对载体姿态受控、位置不受控制的空间机械臂系统运动学、动力学进行了分析。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了空间机械臂系统的非线性动力学模型。以此为基础,对空间机械臂姿态、关节协调运动...
- 梁捷陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂
- 文献传递
- 漂浮基姿态受控空间机械臂关节运动的自适应神经网络控制被引量：6
- 2008年
- 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态及关节协调运动的自适应神经网络控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术和GL矩阵及乘积算子定义,对空间机械臂系统进行了神经网络系统建模;之后针对空间机械臂所有惯性参数未知的情况,设计了空间机械臂载体姿态与机械臂各关节协调运动的自适应神经网络控制方案.提出的控制方案不要求系统动力学方程具有关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练和学习,因此更适于实时应用.通过对一个平面两杆自由漂浮空间机械臂系统的数值仿真,证实了方法的有效性.
- 郭益深陈力
- 关键词：RBF神经网络
- 漂浮基柔性空间机械臂关节运动的分块神经网络控制及柔性振动模糊控制被引量：6
- 2012年
- 讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂关节运动及柔性振动主动抑制的控制问题。由系统动量守恒关系及假设模态法,利用拉格朗日方法建立了漂浮基柔性空间机械臂的系统动力学方程。之后采用奇异摄动理论,将其分解为表示刚性运动的慢变子系统和柔性振动的快变子系统。据此,设计了柔性空间机械臂系统载体姿态及机械臂关节铰协调运动的组合控制器。针对慢变子系统——柔性空间机械臂的刚性运动,设计了分块神经网络控制器,以完成系统参数未知情况下关节空间协调运动的轨迹跟踪;而对于快变子系统——柔性臂的振动,则设计了模糊控制器来主动抑制柔性杆的振动。数值仿真证实了提出方法的有效性。
- 黄登峰陈力
- 关键词：柔性空间机械臂模糊控制
- 闭链双臂空间机器人动力学建模及载荷基于滑模补偿的力/位置混合控制被引量：4
- 2011年
- 讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程。以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于滑模补偿的力/位置混合控制方案;从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果。系统数值仿真,证明了上述控制方案的有效性与精确性。
- 陈志煌陈力
- 关键词：动力学
- 基于双向映射神经元网络的漂浮基空间机械臂逆运动学控制
- 随着空间科学技术的发展,空间机械臂系统在未来空间活动中的应用将越来越广泛。与地面固定基机器人系统有明显不同,空间机械臂系统的机械臂与载体之间存在着强烈的运动学和动力学耦合的问题。其突出特点表现为:空间机械臂系统为非完整动...
- 黄登峰陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂运动学控制
- 文献传递
- 闭链双臂空间机器人抓持载荷基于径向基函数神经网络的补偿控制被引量：15
- 2011年
- 讨论具有闭合运动链的漂浮基双臂空间机器人抓持系统目标载荷的位置、力混合协调控制问题。采用多刚体动力学建模方法并结合漂浮基闭链抓持系统固有的运动学及动力学特性,获得抓持系统合成动力学方程。闭链双臂空间机器人系统参数极其复杂经常出现变动,针对抓持系统参数不确定的情况,根据神经网络控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计该抓持系统基于径向基函数神经网络补偿的力/位置协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果。系统数值仿真证明了上述控制方案的准确性,仿真结果也证实了所提出的控制方案可有效地消除参数不确定对控制系统的影响。
- 陈志煌陈力
- 关键词：径向基函数神经网络自适应补偿控制
- 漂浮基双臂空间机器人基于上界自适应估计的关节空间鲁棒控制
- <正>航天技术的发展,使空间机械臂的作用日益重要。与单臂空间机器人系统相比,双臂空间机器人系统具有承载能力大、刚性好、抓取载荷稳定、定位精度高等诸多优点,在空间机械臂的研究中应该加以考虑。由于实际的空间臂系统为非完整动力...
- 李曦陈力
- 文献传递
- 漂浮基空间刚—柔机械臂姿态关节轨迹跟踪控制和最优抑振
- <正>与刚性臂相比,柔性臂具有高速低能耗、更大的操作空间、大的负载能力、质量轻等优点,故空间柔性机械臂系统的研究受到广泛的关注。但是在太空中空间机器人的本体处于自由漂浮状态,机械臂与本体之间存在着强烈的动力学耦合作用,因...
- 范存君陈力
- 文献传递
- 柔性关节空间机械臂基于模糊理论的关节运动控制器设计
- <正>空间机械臂已在国际空间站建造、航天器燃料在轨加注、太空碎片回收等空间任务中发挥着不可或缺的作用,其研究引起了人们的重视。考虑到现代机械臂系统轻质化、柔性化的发展趋势,未来空间机械臂将注定是一种柔性多体动力学系统,并...
- 陈志勇陈力
- 文献传递
- 柔性空间机械臂基于混合滑模思想的自适应变结构控制被引量：4
- 2012年
- 研究了柔性空间机械臂协调运动控制及柔性振动抑制问题。利用假设模态法及系统动量守恒关系,导出了空间机械臂的系统动力学模型。基于混合滑模思想,针对系统惯性参数存在不确定的复杂情况,提出了一种柔性空间机械臂本体姿态、关节协调运动的自适应变结构控制方案。该文所引入的混合滑模由频率成形最优滑模及终端滑模两部分组成。前者用于抑制系统柔性杆件的振动,后者则是为了保证系统追踪误差在有限时间内的收敛性。此外,上述控制方案由于在控制过程中无需预知系统的柔性变量,因此可有效避免对系统柔性状态变量进行实时地测量与反馈,较适于实际应用。仿真运算,证实了所提控制方法的有效性。
- 陈志勇陈力
- 关键词：柔性空间机械臂自适应变结构控制
