国家自然科学基金(61273331)
- 作品数：5 被引量：40H指数：3
- 相关作者：曹其新王雯珊张彪梁爽邹风山更多>>
- 相关机构：上海交通大学中央研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 3D Point Cloud Based Hybrid Maps Reconstruction for Indoor Environments
- In this article we investigate the problem of constructing a useful 3D hybrid map for both human being and ser...
- Biao ZhangQixin Cao
- 文献传递
- 基于多传感器融合的移动机器人三维地图创建被引量：3
- 2013年
- 面对移动机器人三维地图创建问题,使用融合了全景相机和三维激光扫描仪的移动机器人作为平台,搭建了机器人地图创建系统。全景相机提取环境信息和地标组特征,在生成二维地图的同时提供精确的机器人定位信息,并以此定位信息为基础将三维激光扫描仪得到的三维点云进行配准,重复这一过程直至最终得到环境的完整三维地图。实验在多种环境下创建了三维地图,验证了系统的可靠性和实用性。
- 张彪曹其新何明超
- 关键词：机械电子工程移动机器人传感器数据融合三维激光扫描仪全景相机
- 基于强化学习的多定位组件自动选择方法被引量：4
- 2016年
- 在一个大规模的动态环境中,针对机器人各种定位传感器的局限性,提出了一种基于强化学习的定位组件自动选择方法。系统采用分布式架构,将机器人不同的定位传感器与定位方法封装为不同的组件。采用强化学习的方法,寻找最优策略,实现多定位组件的实时切换。仿真结果表明,该方法可以解决大型环境中,单一定位方法不能适用于整个环境的问题,能够依靠多定位组件提供可靠的机器人定位信息;环境发生改变时,通过学习的方法不需要重新配置组件,且与直接遍历组件后切换组件的方法相比,极大地减小了延时。
- 梁爽曹其新王雯珊邹风山
- 关键词：移动机器人中间件MONTECARLO方法多传感器分布式系统
- 使用三维栅格地图的移动机器人路径规划被引量：29
- 2013年
- 针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞,生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹,保证运动过程中机器人自身及物体的安全。实验结果表明:该算法不需要对地图具有先验认识,并且考虑了机器人的实际尺寸,具有较强的可靠性和实用性,已经在真实环境中进行了实验。
- 张彪曹其新王雯珊
- 关键词：路径规划移动机器人三维点云
- 平面参数空间的实时三维点云配准方法被引量：3
- 2017年
- 针对具有多平面结构的室内环境的三维定位和环境建模,提出了一种在平面参数空间进行配准的实时三维点云配准方法。该方法首先使用一种改进的三维霍夫变换算法快速提取点云中的平面特征,然后使用迭代算法在平面的参数空间中寻找最近平面,最后使用这些平面的对应关系来估计两帧点云之间的位姿变换关系。在一个实验室场景中进行的对比实验表明,该算法能够达到与传统迭代最近点(ICP)算法相似的精度,而且速度大大提升。在仅使用普通笔记本CPU的情况下即可实现实时的点云拼接。
- 王力宇曹其新王雯珊
- 关键词：点云配准霍夫变换
- Motion Planning Algorithm Based on Environmental Information for Mars Rover
- In this paper, we propose a motion planning algorithm for Mars Rover to realize the smooth and steady action w...
- Yuanjie TanHaoruo ZhangQixin Cao
- 文献传递
- Terrain Data Real-Time Analysis Based on Point Cloud for Mars Rover
- With the development of space exploration, more and more aerospace researchers pay attention to Mars and Mars ...
- Haoruo ZhangYuanjie TanQixin Cao
- 文献传递
- 智慧工厂中移动机械臂流水线抓取问题研究被引量：1
- 2017年
- 在智慧工厂中,移动机械臂被广泛用于各个工位之间的工件运送,在移动到流水线工位后需要对流水线上传送的三维物体进行抓取。在该过程中,移动底座停靠在流水线工位前会存在与目标设定位置的姿态偏差,另外在传送带上传送的三维物体也可能出现各种不同的姿态,需要解决移动机械臂在机械臂基座坐标系与物体抓取坐标系之间存在角度偏差情况下的运动目标抓取问题。首先针对跟踪问题提出了基于PID与速度控制的目标点的位置跟踪方法,然后对几种不同情况下的流水线抓取问题进行了数学建模和分析,将抓取过程分为两个阶段,第一阶段为控制机械臂实时跟踪目标物体的初始抓取点,第二阶段为控制机械臂接近并实现抓取,给出了有效的抓取策略。
- 谭元捷曹其新达兴鹏
- 关键词：移动机械臂目标跟踪
