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高速精密定位平台振动误差补偿: 搭建了宏微结合精密定位系统以便减小定位平台在Z方向的振动误差,实现高精度定位。该系统由高性能直线电机驱动,气体静压导轨支撑和导向的宏动平台实现系统的大行程微米级定位,由安装在宏动平台上的压电陶瓷驱动微动平台对系统进行Z方...; 刘吉柱张雯雯李健陈立国; 关键词：压电陶瓷误差补偿; 文献传递

基于三维激光雷达与RTK融合的SLAM研究被引量：7: 2020年; 定位与建图是机器人智能行驶的关键问题,在信息较为复杂的室外环境下,针对长时间运行累积误差的问题,导致建立精确的地图面临巨大挑战,提出一种利用因子图融合三维激光雷达与RTK的SLAM方法。利用RTK的位姿信息,对三维激光的位姿信息增加约束,减少累积误差。利用小型轮式移动机器人在室外环境下进行数据采集和实验验证,实验结果表明,融合RTK与三维激光雷达的方法可有效的提高在室外环境中的定位与建图精度。; 倪志康厉茂海林睿孙立宁刘仕琦; 关键词：RTK 多传感器融合因子图智能移动机器人

PMSM伺服系统的速度环控制器参数整定方法研究被引量：5: 2018年; 针对PMSM伺服系统的速度环控制器参数整定过程中需要人工反复调参、效率低、控制效果差等问题,提出一种基于控制器结构模型的PMSM伺服系统的速度环控制器参数整定方法。首先以速度环控制器的数学模型为基础,然后通过分析速度环控制器的开环传递函数,以相角裕度作为性能指标,采用频率响应的设计方法使系统工作稳定并最终计算出速度环参数。Simulink仿真与实验结果表明:使用该整定方法所整定的速度环具有响应快、精度高的优良特性,且参数不需要进行反复调试,在实际应用中,对于增强PMSM伺服系统的速度环控制效果具有重要意义。; 陈天厉茂海林睿; 关键词：PMSM 速度环频率响应

大行程精密定位平台偏摆误差的补偿方法被引量：1: 2017年; 精密定位平台在导轨动连接处刚度较差,在高速高动态工作中这里易产生偏摆振动。为了减小偏摆误差对定位平台的影响,提高定位精度,通过对直线电机驱动、气浮导轨支撑和导向的高精度定位平台进行研究。根据定位平台偏摆误差的动态特性,采用偏摆误差补偿方法,设计一种偏摆误差检测系统,采用平尺和微位移传感器相结,具有高频响、非接触式的特点。设计了一种基于压电陶瓷驱动的x,y两维微位移补偿机构。同时,通过将气浮导轨滑块副简化成弹簧、质量和阻尼相结合的系统,推导出了定位平台两自由度的偏摆振动模型。基于误差补偿系统的偏摆误差补偿实验表明,精密定位平台的定位精度得到了较大提高,定位平台的定位精度优于2μm。; 刘吉柱李健张雯雯王阳俊潘明强陈立国; 关键词：压电陶瓷误差补偿

冗余仿人臂避关节物理约束的一种逆运动学问题求解方法被引量：18: 2014年; 冗余仿人臂有无穷多组逆运动学解满足末端位姿要求,但由于其连杆机构与形状的设计仿人臂每个自由度都有关节位置物理约束。为使所求取的逆运动学解最大化地远离仿人臂关节限位,提出冗余仿人臂(8-DOF)一种几何-数值迭代相结合求解逆运动学问题方法,该方法在计算出仿人臂逆运动学解几何表达式基础上,以仿人臂的'远离限位度'指标构建适应度函数并以此为寻优目标,通过粒子群优化方法(Particle swarm optimization,PSO)搜索冗余关节角最优组合,并获得满足仿人臂末端位姿要求的最优逆运动学解。该方法不仅解决了冗余仿人臂逆运动学多解问题,而且所求关节角不存在理论误差、求解速度快及所求关节角远离关节位置限位裕量大的优点,仿真试验验证了该方法有效性。; 任子武朱秋国熊蓉; 关键词：逆运动学几何法

基于改进人工蜂群算法的并联机器人正运动学解被引量：17: 2013年; 并联机器人的正运动学问题可转化为等效的最小化问题,并采用数值优化方法求解。人工蜂群算法是模拟采蜜过程中蜂群行为机制的一种启发式搜索方法,目前还尚未在并联机器人正运动学问题中得到应用。提出一种数值求解并联机器人正运动学问题的改进人工蜂群算法(Improved artificial bee colony algorithm,IABC),该方法通过多维度改变蜜源位置,对算法中雇佣蜂采用以DE/rand/1差分操作为主,并兼以遗传算术交叉为辅两种策略相结合搜索方式增强群体多样性,而对旁观蜂则采用DE/best/2差分操作方式在其邻域内搜索到性能更优蜜源位置;此外在旁观蜂选择蜜源阶段采用一种非线性排序选择操作,减弱群体中超级蜜源(个体)引起的早熟问题;基准函数测试表明该方法较大改善了寻优解质量、求解可靠性。在此基础上以6-SPS并联机器人为例,采用IABC算法数值求解其正运动学问题,数值仿真结果表明了该方法是求解并联机器人正运动学问题的一种有效方法。; 任子武王振华孙立宁; 关键词：正运动学人工蜂群算法差分进化

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国家自然科学基金(61273340)