国家自然科学基金(61273282)
- 作品数：21 被引量：117H指数：6
- 相关作者：刘继忠王光辉董增文马如远柴国钟更多>>
- 相关机构：南昌大学浙江工业大学江西理工大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信语言文字更多>>
- 基于X2BOT机器人室内三维物体识别研究
- 随着对智能机器人的理论与技术的深入研究，计算机视觉越发视为智能机器人研究的关键技术。三维物体识别是计算机视觉的基本任务之一，对智能机器人的整体操作而言，计算机视觉的引入使得机器人能类人化的识别物体并分类以及处理器能够控制...
- 程承
- 关键词：机器人相机标定计算机视觉
- 基于像素滤波和中值滤波的深度图像修复方法被引量：14
- 2018年
- 针对Kinect相机采集的深度数据一般有噪声和黑洞现象,直接应用于场景三维重建系统中效果差的问题,提出了像素滤波器和中值滤波器相结合的Kinect深度图像修复方法。首先对一帧图片上的像素进行搜索,找到像素值为0的点,以该点为中心,利用其邻域内的像素,定义一个两层的滤波器,根据像素滤波器的原理对其进行修复,填充深度图片的黑洞;然后采用中值滤波器,在平滑深度图像的同时保留边缘信息,去除孤立噪声点。实验结果表明,本文方法去噪的同时也能对黑洞进行修补,与原始深度图像相比,空洞明显减少,深度图像质量大大提高。
- 刘继忠吴文虎程承王光辉曾成
- 关键词：KINECT中值滤波器
- 基于机器视觉和支持向量机的脐橙品质分级检测被引量：11
- 2014年
- 为实现利用机器视觉代替人工视觉对脐橙进行品质分级检测,采用数字形态学方法把脐橙从背景中分离出来,并提取脐橙的体积、果面缺陷、颜色和纹理等几个主要特征.以这些特征量为支持向量机(support vector machine,SVM)的输入特征向量进行SVM分类器训练.最后,用该分类器进行脐橙分级检测.实验结果表明:该分类器具有正确识别率高、实时性好的特点,适合于实时环境下的脐橙分级检测.
- 胡发焕刘国平胡瑢华董增文
- 关键词：机器视觉支持向量机脐橙
- 基于机器视觉的脐橙品质在线分级检测系统被引量：12
- 2016年
- 针对脐橙自动分级检测中存在正确识别率偏低、实时性不强的问题,提出一种综合特征提取方法:在对图像颜色模型进行转换后,用H分量图像提取脐橙的大小特征;S分量图像通过背景分割、边缘灰度补偿、整体亮度变换后提取脐橙的果面缺陷特征;采用R、G、R-G3个分量的均值和标准差提取脐橙的颜色特征。以脐橙的大小特征、果面缺陷特征和颜色特征为支持向量机(Support vector machine,SVM)的试验输入向量,进行脐橙分级检测试验,以实现提高脐橙自动分级正确识别率和增强实时。试验结果表明:该SVM分类器对脐橙分级的正确识别率为91.5%,处理时间为160ms,适合于实时环境下的分级检测。
- 胡发焕董增文匡以顺
- 关键词：机器视觉亮度补偿支持向量机脐橙
- 智能热量表及远程抄表系统设计被引量：1
- 2013年
- 针对传统热量计量器误差大、人工抄表效率低等缺点,研制了一种超声波热量表和远程抄表系统。该热量表选用TDC-GP21增强型时间数字转换芯片构建检测模块,通过对管道液体流量和温差的测量,达到测量热量的目的。此外,热量表配有集成DTU无线发送模块,在借助通信运营商GPRS网络的基础上,设计出了数据服务中心软件,可以对远程用户数据采集及监控。数字化热量表与互联网的结合给人们提供了智能家居全新体验。经试验可知,该热量表达到二级标准,数据中心软件的抄表响应时间在5 s以内。
- 刘继忠黄振刘沛王光辉陈海初
- 关键词：超声波热量表远程抄表系统超声波换能器
- 基于机器视觉的脐橙品质在线分级检测被引量：7
- 2014年
- 为实现利用机器视觉代替人工视觉对脐橙进行品质分级检测,采用数字形态学方法把脐橙从背景中分离出来,并提取脐橙的体积、果面缺陷、颜色和纹理等几个主要特征;以这些特征量为支持向量机的输入特征向量进行SVM分类器训练;最后用该分类器进行脐橙分级检测。结果表明,该分类器正确识别率可达90.5%,单个脐橙处理时间为165 ms,具有识别率高、实时性好的特点,适合于实时环境下的脐橙分级检测。
- 胡发焕董增文
- 关键词：机器视觉支持向量机脐橙
- 一种融合改进A*算法与改进动态窗口法的AGV路径规划被引量：9
- 2023年
- 为满足AGV路径规划中路径的全局最优性和实时避障的需要,提出了一种基于改进A*算法与改进动态窗口法的融合算法。首先,基于传统A*算法,提出了一种基于障碍物类型的关键路径点提取策略,剔除冗余路径点,从而减少路径总转角,缩短全局路径长度;其次,根据提取的关键点计算贝塞尔曲线,生成一条符合机器人运动学的路径;最后,将改进A*算法与改进动态窗口法进行融合,将提取的关键路径点作为改进动态窗口法的过程目标点,并向动态窗口法的评价函数中加入全局路径代价函数,从而使融合算法同时具备全局路径最优性和动态避障能力。仿真实验结果表明:与传统A*算法相比,改进A*算法减少了52.8%的路径点,减少了5.8%的路径总转角,缩短了4.8%的全局路径总长度,而且基于改进A*算法的融合算法相较于基于传统A*算法的融合算法,效率提高了46.3%,能够很好地满足AGV路径规划的需要。最后完成了实际场景下的运行实验验证。
- 潘富强曾成马国红刘继忠
- 关键词：路径规划实时避障A*算法
- 移动机器人环境视觉图像小波稀疏压缩传感与恢复重构被引量：1
- 2013年
- 基于最新压缩传感技术理论,采用小波稀疏方法和正交匹配跟踪算法,对移动机器人常规环境视觉图像压缩传感存储与恢复重构进行了研究。结果表明:进行小波稀疏的压缩传感编码可以大大减少机器人环境视觉图像信息量,降低存储与传输代价,通过正交匹配追踪算法恢复的视觉图像,可以满足机器人常规环境视觉探测。
- 刘继忠金明亮马如远柴国钟王光辉
- 关键词：机器人图像重构压缩传感
- 基于智能手机的服务机器人监护控制系统设计被引量：4
- 2015年
- 以高龄老年人和瘫痪病人为主的病患,其生活自理能力的下降与丧失,造成了这类群体的长期日常护理问题变得日益突出。为缓解这一问题的严峻形势,研发一种立足于家庭和大众化的医疗护理系统符合当前社会需求。在自主研发的多功能服务机器人的基础上,依托智能手机平台,开发了移动监护系统。介绍了服务机器人的机电系统以及控制主板的硬件设计。详细论述了串口通信和利用Java媒体框架实现的视频交互。通过网络地址转换,系统具备随时随地对家庭中患者进行远程监控,远程护理的功能。实验结果证明,系统运行可靠,具有较高的实用性。
- 孙振邦贾剑平刘继忠华晶郑恩涛
- 关键词：日常护理服务机器人远程监控
- 基于改进A*算法的多灭火小车协同路径规划被引量：6
- 2020年
- 针对传统路径规划算法对多灭火小车协同灭火路径规划时,易陷入局部最优解,无法得到全局最优路径且目标点集庞大时规划效率很低的问题,提出一种基于多目标优化算法及博弈均衡理论的多小车目标点分配算法,并且对邻近目标点归一化处理,引入拐弯代价和启发函数加权系数对传统A*算法进行改进,在栅格法地图建模过程中引入障碍膨胀系数,建立避让规则库。得到了一种路径规划结果为全局均衡解,目标点集精简,路径较平滑,无碰撞死锁风险的多灭火小车多协同灭火路径规划方法。最后算例实验验证了改进的方法的可行性,以及在全局均衡解优化上的优秀性。
- 刘枭董增文郑康强
- 关键词：多目标优化
