河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013)
- 作品数：35 被引量：109H指数：7
- 相关作者：王良文王新杰王才东穆小奇王传鹏更多>>
- 相关机构：郑州轻工业学院许昌职业技术学院西安交通大学更多>>
- 发文基金：河南省高校科技创新团队支持计划河南省科技攻关计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
- 爬行类四足仿生机器人的数字化建模与应用被引量：2
- 2016年
- 爬行类四足仿生机器人具有冗余驱动的特征,其正运动学分析位移过程十分困难.基于四足步行机器人构型爬行类四足仿生机器人数字化模型的建模技术为:通过数字模型,驱动机器人的尺寸与主动关节角度,使机器人运动到相应位置.在确定了机器人模型的位置和姿态后,进行草图绘制建立坐标系.利用Solid Works中的测量函数,进行参数的测定,结合齐次变化矩阵,可以获得机器人位置和姿态的解.该方法用于机器人的运动学分析时,不需要进行详细的运动学公式的推导,只需要明确机器人各个零部件之间的约束关系,确定主动约束和被动约束即可.该方法的思想可以广泛应用于具有冗余驱动的机构运动分析中.
- 王良文李群涛王新杰过金超王才东
- 关键词：冗余驱动
- 基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析系统被引量：2
- 2012年
- 提出了基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析方法。基于多足步行机器人内部的结构约束关系,建立了典型结构机器人的SolidWorks模型,利用VB驱动对SolidWorks进行二次开发,建立了一个能够自动求解多足步行机器人爬行步态的正运动学求解系统。该系统操作简单,适用于所有爬行类多足步行机器人。
- 王良文唐维纲王新杰陈卫红
- 关键词：多足步行机器人运动学几何法SOLIDWORKS二次开发
- 仿生踝关节辅助康复装置的运动建模分析被引量：3
- 2016年
- 为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球销副的仿生踝关节辅助康复装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节的三维运动。在介绍仿生踝关节辅助康复装置结构的基础上,对其进行了运动建模分析。针对结构采用的多种运动驱动模式,对刚柔组合驱动与刚性驱动模式分别进行建模分析,给出了相关计算公式,并采用Matlab软件进行了计算。研究过程为多运动模式的机构分析提供了参考。
- 王良文李群涛王新杰穆小奇谢贵重杜文辽
- 关键词：踝关节仿生
- 六自由度机器人控制系统设计与研究被引量：4
- 2013年
- 研究机器人运动的精确控制问题。为使实验教学机器人实现平稳与高精度的运动,提出了一种六自由度机器人控制系统总体方案,采用分布式结构,研发了高精度运动器LM629的位置伺服控制系统。阐述了控制系统的工作原理,设计了硬件电路与系统软件,下位机与上位PC机采用CAN总线的通讯方式。分析了机器人运动产生抖振现象的影响因素,并提出了重力补偿控制方法。对LM629的PID控制算法进行了改进,采用积分分离PID控制算法,具有更好的动态和静态特性。对系统的控制效果进行仿真与验证,证明了机器人点位控制与连续轨迹控制效果,结果表明机器人运动平稳,精度满足使用要求。
- 王才东王新杰王辉陈鹿民
- 关键词：机器人控制系统积分分离
- 铝合金平板焊接残余应力场分析被引量：1
- 2013年
- 在铝合金焊接过程中,焊缝在瞬间加热后所产生的残余应力场是研究的主要问题。选取尺寸为400 mm×140 mm×10 mm的5052铝板作为试验对象,首先定义一条参考轴,在铝板表面设计电阻应变花的布片方案,使用Φ2mm的钻头在应变花中心钻深度为2.5 mm的小孔,利用YJ-26型静态电阻应变仪测定应变花三个方向上单元的释放应变,计算出最大、最小主应力,根据第四强度理论公式计算出各个测点的等效应力。通过与焊接动态过程的数值模拟所选择路径上的残余应力分布曲线进行比较,得到了焊缝附近残余应力的变化规律。该研究结果为实际生产中制定合理的焊接工艺参数具有很好的指导意义。
- 王付星李育文位建康
- 关键词：5052铝合金焊缝残余应力场生死单元
- 基于Frendenstein方程的裹包执行机构-曲柄摇杆机构设计被引量：3
- 2013年
- 在包装机械的裹包执行机构中,常用曲柄摇杆机构完成裹包的折叠工作。该类曲柄摇杆机构给定曲柄与摇杆的两组对应位置,且其中一组位置为机构的外极限位置。提出基于Frendenstein方程,用解析法设计这类机构。在给出利用Frendenstein方程设计机构过程的基础上,用极位条件给出补充方程,并采用降维求解的思想,用搜索迭代法求解。详细介绍了设计过程,并用VB联合Pro/E开发了这类机构设计的通用设计系统,能够实现这类机构的参数化设计及仿真。通过实例进行了设计及仿真验证。
- 王良文王传鹏穆小奇王新杰
- 关键词：包装机械曲柄摇杆机构
- 用于物体捕捉的四足步行机器人的运动误差模型
- 2013年
- 开发具有手脚融合功能的四足步行机器人可以加快四足机器人实际运用。介绍了一种具有手脚融合功能的新型四足步行机器人的结构。在机器人的机体上,安装有图像捕捉系统,用于引导机器人完成对目标物的抓取。描述了机器人抓取状态下的运动关系,建立了用于物体捕捉的四足步行机器人的运动误差模型。在对抓取状态逆运动学分析的基础上,讨论了图像捕捉系统误差与机器人的工作臂参数误差之间的关系。给出了详细的计算公式。并以一个实例说明了分析过程。该模型可用于机器人抓取状态下的运动控制与误差补偿。
- 王良文陈卫红王传鹏穆小奇苏伟伟
- 关键词：四足步行机器人抓取
- 塔机标准节主枝焊接机械手设计及运动学分析被引量：1
- 2013年
- 针对国内塔机行业焊接工人劳动强度大、作业条件差、焊接质量不易控制等问题,设计了一种六自由度塔机标准节主枝焊接机械手,采用交流伺服电机与谐波减速器相结合的传动方案。运用D-H法建立了机械手运动学模型,推导了机械手的运动学方程。利用Matlab软件的机械系统建模仿真模块SimMechanics建立机械手的机构模型,进行了机械手运动学仿真分析,验证了运动学模型的正确性。
- 王才东陈卫红王新杰王良文苏伟伟
- 关键词：塔式起重机运动学仿真
- 逆向校核软件的板料成形回弹检测研究被引量：4
- 2013年
- 针对板料成形回弹的研究分析过度依据经验,缺乏系统科学的检测方法。以BC-48冰箱门外壳为研究对象,采用摄影测量和面扫描相结合的测量方法获取了制件的点云数据,提出了利用逆向校核软件GeomagicQualify的3D比对功能,通过选取制件上的关键点获得其三维空间的回弹值。研究结果表明:对于制件大表面和两折弯面,空间回弹数值的影响主要来自z方向,x方向回弹数值为0,y方向影响较小。特别是大表面,空间回弹数值的大小和方向与z方向大小和方向完全保持一致,而对于两折弯面,空间回弹值大小和z方向大小幅度一致,方向相反。
- 张德海白代萍闫观海王良文郭成
- 关键词：回弹GEOMAGIC摄影测量
- 仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究
- 2016年
- 针对步行机器人在实际运动中存在的运动误差问题,在介绍仿爬行类机器人Mini Quad-Ⅰ结构的基础上,建立了该类机器人的几何参数模型。讨论了该类四足步行机器人参数误差与结构尺寸及运动轨迹误差的关系,对该类机器人运动学的标定模型进行了详细研究。通过测量机器人在给定轨迹下运动时,机体位姿的变化及各关节运动角的实际运动角,对机器人的结构参数进行标定。开发了标定参数的自动计算系统,并以实例进行了说明。为建立机器人的相对精确控制模型奠定了基础。
- 杨许潘春梅王良文宋康康
- 关键词：四足步行机器人
