河北省自然科学基金(2011203184)
- 作品数：2 被引量：29H指数：2
- 相关作者：姚建涛许允斗李立建赵永生更多>>
- 相关机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 超静定六维力传感器静定测量模型及标定方法被引量：24
- 2013年
- 针对一种预紧式超静定Stewart结构六维力传感器,通过综合考虑传感器的整体刚度和分支杆变形的位移协调关系,以简洁的解析表达式推导得到了包含中间预紧分支作用的广义外力与6个测量分支轴向力之间的全映射关系,建立了超静定六维力传感器的静定测量模型,并提出一种超静定六维力传感器的静定标定方法,进行了标定实验及测试研究。研究内容为解决超静定并联式结构的六维力传感器受力分析提供了新的途径,同时为超静定结构六维力传感器的标定研究奠定了理论和实验基础。
- 姚建涛李立建许允斗赵永生
- 关键词：六维力传感器
- 冗余并联结构六维力传感器及其超静定静力映射解析分析被引量：6
- 2014年
- 提出采用冗余并联结构作为大量程大测力板六维力传感器的弹性体结构。基于整体刚度和变形协调条件,提出一种求解冗余n-SS(n>6)并联Stewart结构六维力传感器超静定受力分析的解析方法,导出了n个分支杆轴向力与六维外力之间的全映射关系。通过解析分析分块矩阵的广义逆,得到了当各分支杆刚度一致或不一致时形式统一的各分支杆轴向受力分析的求解方法。最后,利用数值算例验证了上述两种方法的正确性,并表明采用广义逆矩阵求解冗余并联结构各分支杆轴向力不仅形式简洁,而且易于计算机编程实现,具有重要的应用前景。
- 姚建涛李立建许允斗赵永生
- 关键词：六维力传感器整体刚度超静定广义逆矩阵
