国家自然科学基金(30801302)
- 作品数：8 被引量：55H指数：5
- 相关作者：张诗雷桂海军沈国芳栾楠张晓明更多>>
- 相关机构：上海交通大学医学院附属第九人民医院上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 七自由度机械臂结构设计与工作空间分析被引量：6
- 2012年
- 设计了一种手术机械臂,其主要特点是具有7个自由度,结构紧凑,具有很好的灵活性。详细介绍了其机械结构的设计,并基于蒙特卡洛法对其进行了工作空间分析,在Matlab中绘制出了工作空间云图。
- 周巍赵言正
- 关键词：机械臂
- 高精度光学导航辅助颅颌面骨畸形整复的技术方法建立与应用被引量：10
- 2010年
- 目的:通过自主建立用于颅颌面手术的高精度计算机导航软硬件系统,模拟和精确设计手术方案,实现术中实时可视化手术导航。方法:(1)创建颅颌面整复手术规划及导航软件(TBNAVIS-CMFS)。(2)建立基于Polaris光学定位仪的导航工作站。(3)临床上对50例复杂颅颌面畸形患者实施导航辅助矫治与修复重建手术。结果:TBNAVIS-CMFS以清晰的界面和简洁的操作,实现了高精度数字化手术规划;导航辅助的颅颌面骨畸形整复术取得了精确可靠的手术效果,减少了手术创伤。结论:计算机导航技术结合颅颌面整复外科,将有利于从疾病诊断、术前模拟、术中导航等方面推动颅颌面外科趋于精确和微创。
- 张诗雷林艳萍沈国芳徐兵王旭东王成焘
- 关键词：手术模拟颅颌面畸形整复外科微创外科
- 医用外科机器人应用和研究进展被引量：10
- 2011年
- 机器人技术的发展推动外科手术模式产生革命性的变化,目前研究主要集中于脑神经外科、整形外科、骨科等领域,已显示出良好的社会和经济价值。为促进我国医用外科机器人技术的研究和发展,结合国内外典型外科手术机器人的研究和应用状况,就外科机器人所涉及的手术机器人系统结构和发展前景进行综述。
- 桂海军张诗雷沈国芳
- 关键词：医用机器人计算机辅助手术图像处理
- 光学导航定位多自由度机械臂辅助颅颌面骨畸形整复技术方法的建立及初步应用被引量：7
- 2011年
- 目的:基于现有的光学定位正颌外科导航手术的技术路线,建立并验证光学导航定位下机械臂辅助颅颌面骨畸形整复手术的技术路线。方法:(1)应用工业机械臂Motoman作为执行机构,并与现有导航系统实现整合;(2)按照术前规划,在导航下对颅骨模型进行截骨操作;(3)记录实验相关数据并进行误差分析。结果:自主算法实现了机械臂与导航系统的整合,并按照术前规划,顺利完成Le FortⅠ型截骨操作。机械臂末端执行器定位误差小于2mm,方位角度误差小于5°。结论:光学导航定位多自由度机械臂辅助颅颌面骨畸形整复手术的技术路线得到验证,整合后的系统基本能够满足在医师现场监控下临床应用的要求。
- 桂海军张诗雷沈国芳栾楠林艳萍徐兵
- 关键词：颅颌面畸形整复外科网络控制
- 7自由度机械臂的运动学逆解与优化被引量：17
- 2011年
- 采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即"冗余角差分"算法。首先选取合适的关节作为冗余关节,通过给定冗余角的微小增量,求出其他关节角增量随冗余关节角增量变化的近似线性关系;然后采用线性规划的方法求取最优的冗余角增量,以减小机械臂插补时的最大关节位移,从而减少插补时间和动作幅度,提高机械臂的作业效率。
- 徐俊虎栾楠张诗雷张晓明
- 关键词：冗余度逆运动学差分
- 手术机器人及操纵杆控制装置的设计与实现
- 2011年
- 主要研究一种多自由度手术辅助机器人系统,并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式,即操纵杆控制系统。该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态,方便医生进行更直接、安全的操纵。通过试验验证,操纵杆控制系统适合作为手术辅助机器人的"手把手"示教装置。
- 张晓明栾楠桂海军
- 关键词：操纵杆
- 基于力反馈的颅颌面骨科手术机器人协调控制被引量：1
- 2012年
- 虚拟约束基于操作空间的正交分解,将末端执行器的位置和姿态空间分别分解为自由运动和受约束运动2部分,实现准确的预定义轨迹跟踪和灵活的器械姿态调整;医生借助力反馈获得可靠的临场感,依据自己的经验判断调整手术进度、施力大小,达到对手术操作的控制。
- 张海青栾楠张诗雷桂海军袁斯辰
- 关键词：协调控制力反馈
- 计算机辅助外科在正颌手术术前模拟中的应用被引量：4
- 2010年
- 20世纪80年代以来．计算机技术飞速发展。在此基础上基于信息科学技术、生命医学技术以及医学成像技术的融合．以CT等影像学数据为信息来源经计算机处理后，
- 桂海军沈国芳
- 关键词：计算机辅助外科手术术前正颌医学成像技术信息来源
