江苏省自然科学基金(BK2006570)
- 作品数：4 被引量：31H指数：3
- 相关作者：王克鸿刘永张德库曹慧徐越兰更多>>
- 相关机构：南京理工大学北京工业大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金江苏省“青蓝工程”基金南京理工大学科研发展基金资助项目更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 冗余度弧焊机器人位置优化建模及算法被引量：5
- 2007年
- 围绕大型冗余度(11自由度)机器人工作站的路径规划,提出龙门架机座的位置优化问题,分析并建立了该问题的多目标优化数学模型。采用遗传算法为优化方法,建立了问题的适应度函数,并提出一种动态系数法解决多目标优化问题,基于C++和matlab混合编程设计实现机器人机座优化的遗传算法程序,基于该算法进行了仿真试验验证,试验基于3自由度龙门架和6自由度机器人,焊接某工件上两圆管垂直相贯形成马鞍形空间焊缝。结果表明,通过该算法可以快速找到机器人机座接近目标最优解,提出的多目标优化函数和算法保证了机器人关节运动平稳性。
- 刘永王克鸿杨静宇
- 关键词：路径规划遗传算法
- 基于激光双目视觉的接缝三维重建被引量：16
- 2006年
- 设计研制了结构激光双目视觉传感器,该传感器加入结构激光,很好地解决了立体视觉中对应点的匹配问题。利用该传感器采集接缝图像,开发了图像采集处理程序,实现接缝图像处理和特征分析,识别并提取了二维平面上接缝特征点的图像坐标。采用MATLAB软件实现了三维重建标定算法,根据双目视觉原理,由接缝特征点的图像坐标计算出其三维坐标,进行了三维重建,抽取了接缝三维几何尺寸、坡口类型、角度、间隙等焊接特征信息。
- 王克鸿曹慧刘永张德库
- 关键词：双目视觉三维重建图像处理
- 焊接坡口特征设计与焊缝特征提取方法被引量：7
- 2006年
- 分析了数字化CAD/CAPP/ROBOTICS集成焊接对焊接坡口设计的要求,设计了满足在设计环境和工艺规划环境双向数据流动和共享的焊接坡口特征设计的总体方案,提出了基于坡口特征库的典型焊接坡口造型和改进的基于CAD/CAM平台二次开发程序驱动的通用焊接坡口特征造型实现方法,给出了基于坡口特征设计解决坡口信息提取及焊缝特征识别与提取的方法,并实例验证了坡口特征造型方法的正确性。
- 刘永王克鸿杜姗姗徐越兰
- 关键词：焊接坡口特征设计特征提取
- 智能短路过渡二氧化碳气体保护电弧焊数字控制系统被引量：3
- 2006年
- 针对目前通用二氧化碳弧焊机在短路过渡区间焊接时存在的问题,基于DSP和MCU的全数字控制系统平台,从数字控制角度出发,引入分级递阶智能控制理论,设计并实现了二氧化碳气体保护电弧焊分级递阶智能全数字控制系统。该系统按照组织级、协调级和执行级进行构建,有机地将专家系统、模糊控制、数字PI控制器结合起来。试验结果表明,设计的智能短路过渡二氧化碳气体保护电弧焊数字控制系统取得较为理想的波形控制效果,实现了焊接过程控制的智能化,全面提升了二氧化碳气体保护电弧焊机的性能。
- 冯曰海刘嘉殷树言王克鸿
- 关键词：数字控制系统熔化极气体保护焊
