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中央高校基本科研业务费专项资金(JY10000904013)

作品数：1 被引量：3H指数：1
相关作者：保宏崔传贞杜敬利更多>>
相关机构：西安电子科技大学更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力学分析
  • 1篇有限差分
  • 1篇振动
  • 1篇柔索
  • 1篇牵引机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 1篇西安电子科技...

作者

  • 1篇杜敬利
  • 1篇崔传贞
  • 1篇保宏

传媒

  • 1篇振动与冲击

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
索牵引并联机器人中变长度柔索的动力学分析被引量：3
2011年
现有索牵引并联机器人研究中大多将柔索处理成简单的索杆单元,没有充分考虑柔索的动力学特性对末端执行器定位精度的影响。为此提出了一种柔索长度慢速变化时的索牵引并联机器人动力学模型。首先推导了描述变长度柔索动力学特性的偏微分方程,空间离散化后采用有限差分法将其转换成普通微分方程。然后,根据末端执行器与柔索之间的动力耦合关系,得出索牵引并联机器人的动力学模型,模型中同时包含有柔索和末端执行器的自由度。最后,给出两个算例来验证本文模型的有效性,同时说明工作空间巨大时考虑柔索动态特性的必要性。
杜敬利保宏宗亚雳崔传贞
关键词：有限差分振动
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共1页<1>
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