国家高技术研究发展计划(2002AA420110-4)
- 作品数：19 被引量：231H指数：10
- 相关作者：周风余李贻斌李大寨吴爱国梁自泽更多>>
- 相关机构：山东大学北京航空航天大学天津大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程医药卫生更多>>
- 高压输电线巡检机器人在线断股检测与诊断系统被引量：18
- 2008年
- 介绍了高压输电线自动巡检机器人实时在线断股检测与诊断系统。根据高压输电线断股引起的辐射场变化和机器人运行环境状况,选择合适的传感器,并对传感器信号调理和采集电路进行高可靠性设计。描述了检测信号分析过程。针对断股信号的非平稳性质和小波基的时频特征,选用db4小波基对断股信号进行了6层小波分解。通过引入小波能量熵的概念,较好地解决了单纯采用小波变换带来的分解信息量大、故障特征值数目多、提取需要人工干预、难以实现在线检测和诊断等问题,使其能够利用较小规模的反向传播(BP)网络就可实现对铝绞导线断股损伤的在线精确诊断。系统实验进一步表明了该断股检测和诊断系统的可行性及有效性。
- 周风余李贻斌李峰王常顺
- 关键词：高压输电线
- 约束条件下的巡线机器人逆运动学求解被引量：10
- 2006年
- 高压输电线路巡检机器人是一种多关节悬挂运动机构,要实现其运动控制就需要根据机器人的本身机构特点和悬挂系统的运动约束条件进行运动学分析.本文利用微分扭转法对巡线机器人的正向运动学进行了求解,并通过对机器人悬挂系统的力学分析,得到了机器人运动学的约束条件,并在这种约束条件下,采用了一种可用来进行实时控制的迭代循环坐标下降(CCD)算法,来进行机器人的逆运动学求解.这种迭代算法对于有运动约束系统的逆运动学求解具有较强的适用性,而且它具有较好的收敛性和有效性,适合于在线计算,便于巡线机器人的实时运动控制.
- 李恩梁自泽谭民
- 关键词：巡线机器人逆运动学求解CCD算法
- 110kV输电线路巡线机器人被引量：24
- 2008年
- 针对110kV输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等诸多障碍,线路与障碍物的相对位姿和形态不是非常固定的特点,介绍了一种全新的运行于该输电线路的巡线机器人。机器人本体机构综合了多节分体机构和轮臂复合机构的优点,行车运动机理兼容了轮式移动和步进式蠕动爬行的特点,刚度大、姿态稳定性好、跨越障碍能力强、巡检速度有保证。机器人控制系统由地面遥控/数据接收移动基站和本体控制单元组成。本体控制单元采用2层分布式计算机控制结构,规划层用于机器人管理和路径规划,执行层用于机器人的姿态和运动控制。运行实验表明,机器人较好地实现了自主越障,能够完成规定的巡检任务,具有广阔的应用前景。
- 周风余吴爱国李贻斌
- 关键词：输电线路巡线机器人
- 基于CAN总线的角膜手术机器人控制系统的设计被引量：4
- 2004年
- 在角膜移植手术机器人系统的设计过程中,为满足各节点对信息交换的实时性、可扩展性、灵活性、可靠性的要求,选用了CAN总线作为系统信息传输的通道,在此基础上设计了角膜移植手术机器人的控制系统,重点介绍了基于80C592芯片的节点硬件设计、软件设计及CAN通信的实现。实验证明这是一种可靠的控制方案,保证了系统的安全性和可靠性,简化了控制系统的复杂性。
- 谢礼忠张慧慧李大寨宗光华
- 关键词：CAN总线机器人控制CAN通信系统信息角膜移植手术角膜手术
- 基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划被引量：25
- 2005年
- 在电力线巡检机器人的控制系统中,采用分层规划的方式,利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划,生成行为序列,然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合,生成自主越障的动作序列,实现机器人越障的自动控制.本文探讨了整个越障规划的控制过程和规划方法,并通过实验验证了动作规划的可行性.
- 李恩梁自泽谭民
- 关键词：巡线机器人智能控制
- 110kV架空输电线路巡检机器人视频图像传输被引量：13
- 2006年
- 论文首先介绍了110kV架空输电线路巡检机器人系统的组成和采用基于图像传输的远程控制的必要性,然后从提高图像传输速度和品质出发,探讨了如何利用并行方式提高图像传输的速度,提出了实现图像连贯性的方法;最后用VC++编程实现了巡检机器人图像的实时传输和远程控制。实验表明,图像传输及远程控制效果理想,达到了设计要求。
- 肖海荣周风余宋洪军刘文江
- 关键词：视频图像传输110KV输电线路巡检机器人远程控制
- 110kV输电线路巡线机器人控制方法及实现被引量：7
- 2007年
- 首先对巡线机器人的控制系统进行了简单介绍,然后重点阐述了一种新型的基于分布式专家系统的高压架空输电线路自动巡线机器人的控制方法和实时实现.提出了一种基于规则和证据的可信度的分布式专家系统的协调算法.采用CLIPS,C和VC++等计算机语言实现了该控制方法.在线运行实验表明,该控制方法不仅可以控制机器人自主跨越输电线路上的各种典型障碍,而且对于特别复杂的环境,如跨越转弯跳线时,通过两个专家系统的协作,机器人的巡线工作也能顺利进行.
- 周风余吴爱国李贻斌
- 关键词：电力传输线巡线机器人专家系统
- 高压巡线机器人的设计与实现被引量：20
- 2006年
- 针对110 kV输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等诸多障碍,线路与障碍物的相对位姿和形态不是非常固定的特点,首先设计出了一种全新的巡线机器人的机械结构,并对该结构的各个组成部分进行了详细的说明;然后,对巡线机器人的控制系统进行了设计。本体控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明,机器人较好地实现了自主越障,能够完成规定的巡检任务。
- 周风余李贻斌吴爱国肖海荣刘文江
- 关键词：110KV输电线路巡线机器人机械结构控制系统
- 巡检机器人对输电线断股实时在线检测与诊断的一种方法被引量：12
- 2010年
- 根据输电线断股引起的辐射场的变化和巡检机器人运行环境状况,选用热释电远红外传感器对输电线断股信号进行检测。在数据处理时,针对断股信号的非平稳性质和小波基的时频特征,选用db4小波基对断股信号进行了6层小波分解。为解决单纯采用小波变换带来的诸如分解信息量大,故障特征值数目多、提取需要人工干预,难以实现在线检测与诊断的问题,本文引入了小波能量熵的概念,从而使描述输电线断股故障的特征值数目大大减少,并且易于计算机自动提取,利用较小规模的BP网络就实现了巡检机器人对铝绞导线断股损伤的在线精确诊断。在线断股检测实验证明了该方案的正确性。
- 周风余李贻斌冯国瑞
- 关键词：输电线巡检机器人小波分析
- 角膜移植显微手术机器人系统的安全分析被引量：4
- 2004年
- 为了保证显微手术机器人系统的可靠性和安全性,提出了将危险识别、安全保证控制的系统分析法及故障树分析法用于系统的设计过程中.研究了如何针对机器人手术过程、手术环境和医生的手术动作的要求,通过系统需求分析、危险识别、安全保证控制、安全临域界定、安全监控、安全确认、制定系统日志和文档7个有序步骤指导系统的设计,并通过故障树和故障函数对设计结果做全面的分析.样机实验表明,这两种方法的结合为角膜移植手术机器人的可靠性和安全性提供了可靠的保证.
- 张慧慧谢礼忠李大寨
- 关键词：角膜移植机器人故障树分析法
