国家高技术研究发展计划(2006AA04Z208)
- 作品数：26 被引量：336H指数：11
- 相关作者：朱华葛世荣方海峰李允旺程刚更多>>
- 相关机构：中国矿业大学清华大学天津职业技术师范大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程机械工程电子电信更多>>
- 煤矿救灾机器人动力电源研究被引量：4
- 2013年
- 针对机器人电源系统的需求,分析并比较了磷酸铁锂电池、超级电容以及磷酸铁锂电池并联超级电容的混合电源的性能,认为磷酸铁锂电池较适合作为煤矿救灾机器人的动力电源;研究了磷酸铁锂电池的小电流放电特性,建立了相应的放电模型,并据此对24V,40A.h的电池进行理论计算,得出结论:放电电流在30A以下时,电池自身消耗的能量可以控制在12%以下,降低输出电流可以降低电池自身的能量消耗,增加输出的能量。
- 鲁怀敏方海峰蔡李花刘钊
- 关键词：救灾机器人动力电源磷酸铁锂电池超级电容混合电源
- 煤矿救灾机器人的通信中继抛投装置设计被引量：4
- 2009年
- 井下煤层对无线信号有很强的吸收作用,因此,无线通信的距离十分有限,必须通过中继模块来续传无线信号。本文设计了一种装置,在得到指令后,可实现抛投通信中继模块的功能。并且试验证明,此装置能保障煤矿救灾机器人与救灾指挥控制端之间的无线通信畅通。
- 方海峰葛世荣李允旺朱华
- 关键词：机器人
- 无线传感器网络室内空气污染物节点的硬件设计与实现
- 随着各种危化装饰材料与煤气泄漏等问题的不断出现,实现基于无线传感器网络的室内空气污染物的监测,已成为智能家居领域的研究热点。构建低成本、低功耗、符合ZigBee标准的无线传感器网络是本研究的重点。以煤气、一氧化碳、苯残余...
- 王盛慧邓志东裴忠民
- 关键词：无线传感器网络智能节点室内空气污染物
- 文献传递
- 煤矿救援机器人语音交互单元设计被引量：2
- 2010年
- 为了实现煤矿灾害救援过程中指挥中心与伤员或者现场救灾人员的语音交互,设计了煤矿救援机器人的语音交互单元,并通过实验证明了方案的可行性、实用性。该单元主要由光纤传输装置、语音控制电路、语音存储与录放电路和音频放大电路组成。
- 褚成成葛世荣朱华方海峰
- 关键词：煤矿救援机器人语音交互音频放大
- 矿井救灾机器人通信系统设计被引量：6
- 2009年
- 为实现救灾人员与机器人间的遥控以及数据(包括视频、音频等)的采集和传输,设计一个实用、可靠的通信平台.该平台能同时利用光纤和无线电波两种传输媒质实现双向通信,以提高系统可靠性和灵活性.具体讨论了通信系统的功能和构成,设计了接口电路,完成了数据复接和分接.该研究提出的无线多跳链路的全节点按比例定时交替传输方法,能实现传输速率比例可调的双向不对称传输.
- 徐钊田传根唐璐
- 关键词：机器人通信通信接口
- 矿井救灾机器人的导航定位研究被引量：13
- 2008年
- 介绍了矿井救灾机器人定位导航的目的及意义,结合矿井救灾机器人特殊的工作环境,对当前国内国际可用的移动机器人的定位导航方法进行了研究,对其定位导航技术进行了归类总结,指出了目前矿井救灾机器人导航定位方法研究中的难点及存在的问题,提出了今后矿井救灾机器人导航定位的发展趋势。
- 张志超郑之增方海峰褚成成
- 关键词：导航
- 煤矿救援机器人的通信系统设计被引量：16
- 2009年
- 为了保证煤矿救援机器人通信性能的可靠性,根据ISO/OSI层次模型设计了通信系统,该系统包括机身通信系统和上下位机通信系统。针对物理层,介绍了快速建立井下有线光纤网络和以Zigbee技术为基础的Ad Hoc无线网络的方式;针对数据链路层,根据高级数据链路控制(HDLC)协议设计了上下位机的stop-wait-ARQ串口通信协议,保证了数据传输的正确性,也进一步提高了通信系统的可靠性;使用MSComm控件设计了上位机和下位机通信软件,在应用层实现了串口通信协议。通过矿井现场试验验证了该系统的可靠性和数据传输的正确性。
- 刘建朱华郑之增宋明
- 关键词：救援机器人通信ADHOCOSI煤矿
- 矿井救灾机器人研究现状及需要重点解决的技术问题被引量：22
- 2007年
- 介绍了近年来我国煤矿生产中发生的安全事故和造成的人员伤亡情况,阐述了研发煤矿救灾机器人的重要性和紧迫性,综述了国内外矿井救灾机器人的研究现状,指出了煤矿救灾机器人的研究思路和需要解决的技术问题.
- 朱华
- 关键词：煤矿瓦斯爆炸环境探测救灾机器人
- 摇杆式履带悬架的构型推衍及其在煤矿救灾机器人上的应用被引量：15
- 2010年
- 为使机器人行走机构既能被动地适应崎岖的非结构地形,又能克服台阶、沟道等规则障碍,将履带行走机构引入摇杆式移动系统中.通过增加摆臂履带和固定关节角,推衍了多种型式的摇杆式履带悬架构型,分析了各悬架构型的特点.结合煤矿井下非结构的地形环境与爆炸性气体环境,提出了一种采用对称的W形履带悬架的摇杆式履带机器人移动系统,并制作了样机.分析了该移动系统的抗倾覆、攀爬台阶、下台阶、跨越沟道等越障特性并进行了性能试验.性能分析与样机试验表明,摇杆式履带机器人移动平台可适应复杂的非结构地形,具有良好的越障性能,可攀爬100 mm高的台阶,下450 mm高的台阶,跨越260 mm宽的沟道.
- 李允旺葛世荣朱华
- 关键词：越障
- 3-UCR并联机构的瞬态运动学研究被引量：5
- 2008年
- 基于反螺旋理论与虚拟机构法对一种特殊3-UCR并联机构的瞬态运动特性进行了分析。利用支链与动平台的一阶影响系数矩阵之间的关系,建立了此并联机构在螺旋坐标系下的瞬态运动数学模型,得出了一阶影响系数矩阵只与机构输入参数和机构构型有关的结论。提出的建模方法同样适用于其它欠自由度并联机构的瞬态运动特性分析,运用该数学模型,可得到任意瞬态的螺旋系节距。分析表明,该机构具有两转动一平动的瞬态运动特性,并利用动静平台平行位姿时的具体数值实例,验证了上述分析结果。
- 程刚葛世荣蒋世磊
- 关键词：并联机构
