广东省自然科学基金(S2011010004006)
- 作品数：11 被引量：35H指数：3
- 相关作者：陈建平杨宜民付根平李静王建彬更多>>
- 相关机构：广东工业大学肇庆学院铜仁学院更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金广东省教育部产学研结合项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 基于大脑情感学习的四轮驱动机器人速度补偿控制被引量：4
- 2013年
- 由于4轮驱动机器人的轮间耦合特性及系统非线性的存在,即使单个驱动电机的控制精度达到最优,机器人整体的运动控制效果也未必理想.针对这一问题,提出一种基于大脑情感学习的机器人速度补偿控制方法.基于大脑情感学习计算模型,设计了融合机器人整体速度跟踪误差及其积分、微分信息的补偿控制器,通过计算模型内部各节点权值的在线学习,及时地调整控制器的参数,实现对4个轮子速度的自适应补偿.仿真实验表明,该方法有效减小了非线性干扰对系统的影响,具有较高的稳态控制精度和较快的响应速度,大大提高了机器人整体的速度和轨迹跟踪精度.
- 陈建平王建彬杨宜民
- 关键词：全向移动机器人运动控制
- 一种基于最小费用最大流理论的Ad hoc路由协议被引量：1
- 2012年
- 针对Ad hoc网络QoS路由问题,提出了一种基于最小费用最大流理论的Ad hoc路由协议(MCMFP)。将Ad hoc的移动终端作为网络节点,通信链路作为相邻节点之间的边,建立了Ad hoc网络的网络流模型,使Ad hoc网络的路由计算问题转化为图论中的最小费用最大流问题,从而计算出满足多QoS约束的路由路径,优化了网络带宽的使用,提高了通信信道的利用率,实现了网络流量的负载均衡。仿真结果表明,MCMFP协议具有更高的包转发率和更小的平均时延,有效提高了Adhoc网络的QoS性能。
- 王军田波陈建平
- 关键词：移动自组网路由协议服务质量最小费用最大流
- 改进BELVC的四轮驱动机器人运动控制方法被引量：3
- 2013年
- 为降低不确定扰动等非线性因素对四轮全向移动机器人运动的影响,提出一种基于改进大脑情感学习速度控制器(IBELC)的运动控制方法.采用模糊控制方法在线调整IBELC中的权值学习率,根据机器人整体的速度误差实时地为四个轮子提供附加补偿量.仿真结果说明:通过实时地调整学习率IBELC能够获得更好的动态品质,大大减小不确定因素对机器人运动的影响,提高了系统的稳定性和跟踪精度.
- 王建彬杨宜民陈建平
- 关键词：全向移动机器人学习率模糊规则运动控制
- 动力学解析的四轮全向移动机器人电机解耦控制
- 2014年
- 四轮全向移动机器人是一个复杂的非线性、强耦合的机械系统,各轮驱动电机间存在强耦合现象,很难取得理想的控制效果。针对这一问题,提出一种基于动力学解析的多电机控制系统解耦方法。通过对四轮机器人的动力学解析推导出四轮转速与其驱动力矩间的状态方程,获得各电机输入输出量之间的耦合关系,在此基础上依据控制量一致思想设计解耦控制器,解决了传统参考模型解耦方法不能兼顾控制性能和解耦性能的问题,实现了四路电机的独立控制。仿真结果显示,该方法能够有效地减小控制系统各变量间的相互耦合作用,每路电机均很好地跟踪了各自的输入,解耦效果好。
- 王建彬陈建平杨宜民
- 关键词：全向移动机器人解耦控制电机控制运动控制
- 基于ZMP误差校正的仿人机器人步行控制被引量：18
- 2013年
- 步行环境不理想、外力扰动等因素导致仿人机器人步行时ZMP出现误差,从而影响机器人的步行稳定性.由于机器人的各关节角度都对ZMP有影响,若只校正支撑腿的踝关节或髋关节等单个关节角度,则难以达到理想的步行控制效果,因此,本文综合考虑各关节角度对ZMP的影响,先通过模糊控制器基于ZMP误差给出机器人的质心位置增量,再利用二次规划方法和质心的雅可比矩阵求解出满足该质心位置增量的各关节角度校正量.仿真实验表明,本文方法较好地跟踪了期望ZMP,提高了步行稳定裕度,使仿人机器人实现了稳定的步行.
- 付根平杨宜民陈建平李静
- 关键词：仿人机器人
- 基于biSCAN和SVM的机器人目标识别新算法研究被引量：6
- 2013年
- 针对机器人足球比赛环境容易受光照变化影响,造成目标识别率低、光照自适应性差的问题,采用c1c2c3彩色不变的特征,利用biSCAN算法设置一系列从圆形图像中心出发且与图像半径为同方向的径向扫描线来提取目标所在区域,并用支持向量机(support vector machine,SVM)进行目标识别.实验表明,该方法提高了目标识别率,具有较强的光照自适应能力.
- 夏琴晔杨宜民
- 关键词：机器人支持向量机
- 基于双臂摆动的仿人机器人偏摆力矩矫正方法被引量：2
- 2012年
- 针对仿人机器人在步行时产生的绕ZMP(零力矩点)的偏摆力矩导致其失稳甚至摔倒的问题,提出了一种基于双臂摆动的偏摆力矩矫正方法.分析了偏摆力矩产生的原因及其对机器人步行稳定性的影响;根据仿人机器人的连杆模型和手臂摆动的单摆模型,推导出了双臂摆动力矩的表达式,结合双臂摆动的示意图阐述了利用双臂摆动力矩矫正偏摆力矩的原理;采用三次样条插值规划出双臂参数化的摆动角轨迹,再通过穷举法遍历摆动角参数使双臂摆动力矩满足偏摆力矩的矫正要求.仿真结果表明,该方法不仅能较好地矫正偏摆力矩,使机器人实现稳定的步行,而且能保证双臂的摆动角轨迹单调、平滑和周期性。
- 付根平陈建平杨宜民
- 关键词：仿人机器人
- 多视图的三维景物中平表面重建
- 2014年
- 针对使用传统的三维景物重建方法用于三维景物中平表面重建而出现的精度低等问题,提出了2种基于多视图的三维景物中平表面重建模型:最小化反投影误差的平表面重建模型和最小化转移误差的平表面重建模型。第1种模型利用反投影线应与空间平面相交且交于一点,从而将误差转移到空间平面上进行最小化反投影误差;第2种模型利用二维空间平面与二维图像平面之间的单应转移关系,从而将误差转移到空间平面上最小化转移误差。这2种模型都采用遗传算法进行优化求解,从而获得平表面重建结果。实际上,2种平表面重建方法的基本原理相同,只是计算复杂度不同。实验结果表明,2种平表面重建方法的精度基本一致,而平表面重建的精度大大提高。
- 李静杨宜民蔡述庭
- 关键词：单应矩阵遗传算法
- 基于互联网的移动机器人遥操作系统设计与实现被引量：2
- 2013年
- 为提高基于互联网的遥操作移动机器人系统的透明性和稳定性,文章设计并实现了一种基于互联网的遥操作移动机器人系统;针对机器人单个声呐测距精度低的不足,采用双声呐融合算法完成对近距障碍物的精确测距,便于操作者能够精确地调整机器人位姿;在视频反馈中使用双目视觉获取机器人目视范围内的深度信息,有效完成了机器人周边环境的感知与识别;基于云计算实现了反馈数据的处理与存储,为遥操作系统提供了一个具有高扩展性的计算与存储平台;在NAO机器人平台上进行的遥操作实验表明,与传统的基于视觉和力反馈的遥操作系统相比,完成同样的操作任务,该系统操作时间减少了30%,并具备更高的位姿调整和定位精度。
- 田波陈建平付根平
- 关键词：互联网遥操作云计算移动机器人
- 基于L_1与空间点分类的3维场景重建
- 2013年
- 针对多视图的3维重建问题,提出一种基于L1与空间点分类的3维场景重建技术。首先采用效率较高的L1方法剔除残留局外点,以避免重建过程中受到局外点的干扰;再将空间点分为两类,第1类为两视图可见空间点,第2类为多于两视图可见空间点;针对第1类空间点采用高精度的最优三角形法进行重建,而第2类空间点采用L∞范数方法进行重建,并不断调整二分搜索的上下界,以减少迭代次数。实验结果表明了本文方法的优越性。
- 李静杨宜民付根平陈建平
- 关键词：二阶锥规划
