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国家高技术研究发展计划(2009AA04Z204)

作品数:5 被引量:47H指数:5
相关作者:朱海飞管贻生张宪民蔡传武张宏更多>>
相关机构:华南理工大学阿尔伯塔大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术理学建筑科学更多>>

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 1篇建筑科学
  • 1篇理学

主题

  • 4篇机器人
  • 2篇手爪
  • 2篇模块化
  • 2篇模块化机器人
  • 2篇仿生
  • 2篇双手爪
  • 1篇运动学
  • 1篇爬壁
  • 1篇爬壁机器人
  • 1篇攀爬机器人
  • 1篇位姿
  • 1篇位姿检测
  • 1篇误差分析
  • 1篇机器人平台
  • 1篇夹持
  • 1篇功能模块
  • 1篇仿生机器人
  • 1篇差分
  • 1篇THERMO...
  • 1篇MULTI-...

机构

  • 4篇华南理工大学
  • 2篇阿尔伯塔大学

作者

  • 4篇管贻生
  • 4篇朱海飞
  • 3篇张宏
  • 3篇蔡传武
  • 3篇张宪民
  • 2篇周雪峰
  • 2篇江励
  • 1篇张联盟
  • 1篇吴文强

传媒

  • 3篇机器人
  • 1篇华南理工大学...
  • 1篇Chines...

年份

  • 3篇2012
  • 2篇2011
5 条 记 录,以下是 1-5
排序方式:
Multi-objective Topology Optimization of Thermo-mechanical Compliant Mechanisms被引量:6
2011年
The material characteristics of a structure will change with temperature variation,and will induce stress within the structure.Currently,the optimal design for the topology of compliant mechanisms is mainly performed in single physical field.However,when compliant mechanisms work in high temperature environments,their displacement outputs are generated not only by mechanical load,but also by the temperature variation which may become the prominent factor.Therefore,the influence of temperature must be considered in the design.In this paper,a novel optimization method for multi-objective topology of thermo-mechanical compliant mechanisms is presented.First,the thermal field is analyzed with finite-element method,where the thermal strain is taken into account in the constitutive relation,and the equivalent nodal thermal load is derived with the principle of virtual work.Then the thermal load is converted into physical loads in elastic field,and the control equation of the thermo-mechanical compliant mechanism is obtained.Second,the mathematical model of the multi-objective topology optimization is built by incorporating both the flexibility and stiffness.Meanwhile,the coupling sensitivity function and the sensitivity analysis equations of thermal steady-state response are derived.Finally,optimality criteria algorithm is employed to obtain numerical solution of the multi-objective topology optimization.Numerical examples show that the compliant mechanisms have better performance and are more applicable if the temperature effect is taken into account in the design process.The presented modeling and analysis methods provide a new idea and an effective approach to topology optimization of compliant mechanisms in electrothermic coupling field and multiphysics fields.
LI DongmeiZHANG XianminGUAN YishengZHANG HongWANG Nianfeng
关键词:MULTI-OBJECTIVE
具有多种运动方式的小型模块化双手爪机器人MiniBibot被引量:5
2012年
受尺蠖等动物攀爬动作的启发,开发了一款舵机驱动的具有多种运动方式的小型双手爪机器人MiniBibot.采用模块化方法设计和搭建了机器人系统,以攀爬杆件为控制实例介绍了用户程序开发的步骤和方法.然后根据该机器人的构型,提出了5种可实现的运动方式,并分析了各自的特点和应用.最后通过一系列实验,充分展示和验证了所提出的双手爪机器人系统及其运动方式的有效性和可行性.
朱海飞管贻生蔡传武张宪民张宏
关键词:模块化机器人仿生机器人
双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制被引量:14
2012年
探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系,并利用建立变换矩阵的方法将交替夹持端前后的机器人描述在同一坐标系中.最后,通过尺蠖、扭转和翻转3种步态的路灯杆攀爬和应用示范实验结果证明了该摇杆控制方法的有效性.
蔡传武管贻生周雪峰江励朱海飞吴文强张宪民张宏
关键词:攀爬机器人运动学
一个模块化机器人平台的设计被引量:16
2011年
为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软件系统的设计方法及具体实现细节,最后使用该模块化平台搭建了工业操作臂、轮式移动机器人、双足步行机器人、爬壁机器人以及爬杆机器人,并对这些机器人系统进行了仿真和实验.实验结果证明了该模块化设计方法的可行性和优越性.
周雪峰江励朱海飞蔡传武管贻生张宪民
关键词:模块化机器人功能模块
双足爬壁机器人吸附模块位姿的检测被引量:7
2012年
多足爬壁机器人在利用负压吸附墙面时要求吸附模块底面与墙面平行,因此需要检测与控制吸附模块相对于墙面的位姿.为解决此问题,本文提出了一种基于距离传感器的吸附模块位姿非接触式检测方法.在简要介绍应用主体双足爬壁机器人W-Climbot之后,建立了吸附模块关键位姿(吸附模块相对于目标吸附面的距离和倾角)的理论计算模型,并分析了机器人可靠吸附的条件;然后开发了相应的具有位姿自主检测功能的吸附模块;最后进行了实验验证,根据测量结果对实验数据进行了误差分析和修正.实验表明,该方法简单有效,测距精度可达1 mm,测角分辨力可达0.3,满足双足爬壁机器人自主攀爬的实际使用需求,也可作为诸如真空吸附等相关工业应用的自动化解决方案.
张联盟管贻生朱海飞张宏
关键词:位姿检测爬壁机器人误差分析
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