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机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(RLZ200810)

作品数:2 被引量:7H指数:1
相关作者:张艾群张少伟俞建成曾俊宝李硕更多>>
相关机构:中国科学院中国科学院研究生院更多>>
发文基金:机器人技术与系统国家重点实验室开放基金中国科学院知识创新工程国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域:自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 1篇信息提取
  • 1篇优化控制
  • 1篇水下
  • 1篇水下机器
  • 1篇水下机器人
  • 1篇特征信息
  • 1篇特征信息提取
  • 1篇前视声纳
  • 1篇切换
  • 1篇切换控制
  • 1篇最小二乘
  • 1篇最小二乘拟合
  • 1篇最优控制
  • 1篇机器人
  • 1篇波束
  • 1篇垂直面
  • 1篇垂直面运动

机构

  • 2篇中国科学院
  • 2篇中国科学院研...

作者

  • 1篇杨辉
  • 1篇俞建成
  • 1篇李硕
  • 1篇张少伟
  • 1篇张艾群
  • 1篇曾俊宝

传媒

  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇测控技术

年份

  • 2篇2012
2 条 记 录,以下是 1-2
排序方式:
水下滑翔机垂直面运动优化控制被引量:7
2012年
水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现象而导致的切换过程不稳定的问题,采用两点边值的优化控制方法,规划了内置质量块的位量,以消除滑翔机在潜浮切换过程中各个时刻产生的不对称无升力现象.最后给出了滑翔机实际机械系统可接受的最优控制方案.仿真表明了这种优化方法的有效性.
张少伟俞建成张艾群
单波束前视声纳的信息提取方法研究
2012年
介绍了一种可用于小型水下机器人的前视声纳信息提取方法。利用该方法获取了声纳视域内目标的方位信息,这在小型水下机器人的自主目标跟踪和避碰方面具有很大的应用价值。该方法主要包括3个部分的内容:利用声纳数据生成声纳图像;对声纳图像进行预处理;从处理后的图像中提取目标的特征信息。针对图像中较大目标的边缘信息,提出了一种基于最小二乘法的分段曲线拟合的方法,并给出了基于实验室的水池中获得的实测数据的拟合结果,验证了该方法的有效性。
杨辉李硕曾俊宝
关键词:水下机器人前视声纳特征信息提取最小二乘拟合
共1页<1>
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