广东省教育部产学研结合项目(2011B090400371)
- 作品数：3 被引量：18H指数：3
- 相关作者：黎萍彭芳杨宜民周文辉更多>>
- 相关机构：电子科技大学广东工业大学更多>>
- 发文基金：广东省教育部产学研结合项目博士科研启动基金广东省中山市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 直角坐标机械手多轴联动路径规划研究被引量：4
- 2012年
- 直角坐标机械手一般采用按步骤的单轴单向走直角运动,为了进一步提高该类机械手的定位速度,文章提出采用多轴联动的方式快速到达指定位置,利用多轴联动末端走曲线的方式取代传统的单轴单向运动。机械手的快速运行又给平稳性带来问题,通过对S曲线加减速算法的理论分析和应用研究,推导出了适合于机械手点位控制的加减速算法,以及各轴的路径规划方法,该算法的应用有效增加了系统运动的平稳性。
- 彭芳黎萍周文辉
- 关键词：机械手多轴联动路径规划加减速
- 基于博弈论的多机器人系统任务分配算法被引量：8
- 2013年
- 对多机器人系统任务分配策略进行了形式化描述,为任务分配方案的求解提供了一种数学描述工具;针对多机器人系统中机器人决策之间的相互依存性,引入博弈论的思想分析了多机器人系统的任务分配问题,提出了一种基于博弈论的多机器人系统任务分配算法(GT-MRTA)。实验结果表明,算法复杂度较低,计算量较小,鲁棒性较好,获得的任务分配方案质量较高。
- 黎萍杨宜民
- 关键词：多机器人系统博弈论
- Lambda*路径规划算法被引量：6
- 2014年
- 分析A*算法耗时多的基础上,针对性地提出Lambda*算法,通过减少open表中保持的节点数,减少计算量,算法能在较少的时间里得到较优的路径。相对于A*算法,采用Lambda*进行路径规划,在2D环境下时耗减少了48.76%,在3D环境下时耗减少了30.11%。即使在复杂的3D环境中,Lambda*算法也能较快地获取较优的路径规划方案,更能适应现代工业机器人的快速路径规划的需求。
- 黎萍朱军燕彭芳
- 关键词：路径规划
