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国家自然科学基金(61175084)

作品数:25 被引量:276H指数:10
相关作者:王宏伦邵星灵姚鹏刘畅梁宵更多>>
相关机构:北京航空航天大学北京航天自动控制研究所中国海洋大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划中国航空科学基金更多>>
相关领域:航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 25篇中文期刊文章

领域

  • 22篇航空宇航科学...
  • 6篇自动化与计算...

主题

  • 15篇无人机
  • 5篇流体
  • 5篇飞行
  • 5篇飞行器
  • 4篇航路规划
  • 4篇高超声速
  • 4篇高超声速飞行
  • 4篇高超声速飞行...
  • 4篇UAV
  • 4篇超声速
  • 4篇超声速飞行
  • 4篇超声速飞行器
  • 3篇动态系统
  • 3篇观测器
  • 2篇地形
  • 2篇地形环境
  • 2篇太阳能无人机
  • 2篇状态观测器
  • 2篇着陆
  • 2篇微分

机构

  • 23篇北京航空航天...
  • 4篇北京航天自动...
  • 2篇北京理工大学
  • 2篇沈阳航空航天...
  • 2篇中国海洋大学
  • 1篇北京信息科技...
  • 1篇北京控制工程...
  • 1篇中国电子科技...

作者

  • 23篇王宏伦
  • 7篇邵星灵
  • 6篇姚鹏
  • 5篇刘畅
  • 4篇梁宵
  • 3篇张惠平
  • 2篇杨业
  • 2篇吕文涛
  • 2篇裴云峰
  • 2篇张晓峰
  • 1篇苏子康
  • 1篇李大伟
  • 1篇孟光磊
  • 1篇黄宇
  • 1篇陈侠
  • 1篇倪少波
  • 1篇许敬刚

传媒

  • 5篇北京航空航天...
  • 4篇航空学报
  • 4篇电光与控制
  • 2篇控制理论与应...
  • 2篇控制与决策
  • 2篇战术导弹技术
  • 2篇Chines...
  • 2篇无人系统技术
  • 1篇自动化学报
  • 1篇中国科学:信...

年份

  • 1篇2023
  • 3篇2020
  • 1篇2018
  • 1篇2017
  • 4篇2016
  • 9篇2015
  • 5篇2014
  • 1篇2013
25 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
考虑交接班误差的RLV进场着陆轨迹和安全交接区设计被引量:4
2014年
针对考虑交接班误差的重复使用运载器(RLV)无动力自动进场着陆段轨迹设计问题进行了研究。将整个自动进场着陆过程分成交接段、标称下滑段和标称拉平段3个阶段。在依据标称交接班状态、触地状态逆序完成拉平段、下滑段的标称轨迹设计的前提下,针对可能存在的交接班误差,提出一种综合考虑纵、侧向位置和速度交接班误差的交接段在线三维轨迹设计方法,并结合阻力舵调整策略,实现RLV从交接班点向标称轨迹的平滑过渡;然后,在交接段轨迹设计基础上提出了交接高度平面内"安全交接区域(SIA)"的概念及其求解方法。仿真结果表明:所提出的轨迹设计方法及SIA对存在交接班误差的无动力进场着陆轨迹设计问题具有实际的参考意义。
王宏伦苏子康裴云峰
关键词:重复使用运载器
基于深度学习的低空小型无人机障碍物视觉感知被引量:11
2020年
本文提出了一种基于深度学习与目标跟踪方法,综合单目视觉和双目立体视觉特点的无人机障碍物实时感知方法.首先,采用深度学习的方法对相机采集的首帧图片进行障碍物检测与识别,并采用目标跟踪算法对首帧检测结果进行实时跟踪,以提高检测系统实时性;同时,使用双目立体视觉技术对当前帧图像进行全图的三维重构,得到环境的空间信息;之后,通过在检测结果的感兴趣区域内进行点云聚类提取等策略并结合上述感知到的信息进行信息融合,得到障碍物的种类、空间位置及轮廓大小.最后,开发实物样机对方法进行验证,结果表明通过采用该方法,无人机在搭载一个双目相机的情况下即可完成对障碍物的实时感知.
寇展吴健发王宏伦阮文阳
关键词:目标跟踪无人机双目视觉
太阳能无人机能量生产估计模型及应用被引量:6
2017年
针对太阳能无人机能量生产问题,研究并提出一种综合无人机运动学的能量生产估计模型。首先,对世界范围内近20年来所采用的太阳辐射模型进行简要分析,并对其特点进行总结;其次,通过分析太阳能无人机应用环境,结合太阳能辐射模型特点,并基于精度可用、计算简便的工程应用原则,确定ASHRAE晴空模型作为能量生产的太阳辐射估计模型;最后,通过推导无人机姿态角和太阳角之间相互关系,求解出太阳光入射到翼面太阳能电池的入射角,从而借鉴斜面太阳能辐射强度计算方法,结合太阳能电池转化效率,最终得出与太阳能无人机姿态运动相关的太阳辐射能量生产估计模型。仿真实验表明该模型可用于估计太阳能无人机执行飞行任务时的能量特征且简单易用。
王宏伦黄宇
关键词:太阳能无人机入射角
线性扩张状态观测器及其高阶形式的性能分析被引量:54
2015年
扩张状态观测器(ESO)作为自抗扰控制(ADRC)的核心组件,其自身及高阶扩展形式的性能分析与评估至关重要.借助Lyapunov逆定理证明了任意扩张阶数下线性扩张状态观测器(LESO)重构状态误差的收敛性,并得出了观测误差上界与扩张阶数的定量关系式;在分别考虑扩张阶数、观测器带宽以及剪切频率的情况下,探讨了高阶及传统LESO的动态响应、干扰抑制能力与观测器参数间的关系;最后,结合改进的ADRC控制器,在估计能力、峰值现象的抑制、滤噪性能等方面对高阶及传统LESO进行了性能评估与仿真验证.所得出的结论可为ADRC应用中ESO的选取提供有效的理论依据.
邵星灵王宏伦
关键词:扩张状态观测器
UAV feasible path planning based on disturbed fluid and trajectory propagation被引量:21
2015年
In this paper, a novel algorithm based on disturbed fluid and trajectory propagation is developed to solve the three-dimensional(3-D) path planning problem of unmanned aerial vehicle(UAV) in static environment.Firstly, inspired by the phenomenon of streamlines avoiding obstacles, the algorithm based on disturbed fluid is developed and broadened.The effect of obstacles on original fluid field is quantified by the perturbation matrix, where the tangential matrix is first introduced.By modifying the original flow field, the modified one is then obtained, where the streamlines can be regarded as planned paths.And the path proves to avoid all obstacles smoothly and swiftly, follow the shape of obstacles effectively and reach the destination eventually.Then, by considering the kinematics and dynamics equations of UAV, the method called trajectory propagation is adopted to judge the feasibility of the path.If the planned path is unfeasible, repulsive and tangential parameters in the perturbation matrix will be adjusted adaptively based on the resolved state variables of UAV.In most cases, a flyable path can be obtained eventually.Simulation results demonstrate the effectiveness of this method.
Yao PengWang HonglunSu Zikang
基于改进流体扰动算法与灰狼优化的无人机三维航路规划被引量:46
2016年
针对复杂地形环境下的无人机三维航路规划问题,提出一种基于改进的扰动流体动态系统与灰狼优化理论的混合航路规划算法.构建改进的扰动流体动态系统数学模型,通过修正初始汇流得到扰动流场,流场流线即可看作规划航路,能有效避免驻点、局部陷阱等问题.通过模拟灰狼群体的等级制度和捕食策略,并引入个体记忆功能和优胜劣汰选择规则,对障碍物反应系数进行寻优.仿真结果表明,规划出的三维航路平滑、可飞,具有良好的避障特性.
姚鹏王宏伦
关键词:无人机
基于动态流体扰动原理的三维滚动航路规划被引量:6
2015年
针对复杂环境中存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况,将动态流体扰动算法与滚动优化策略相结合,进行无人机(UAV)三维动态航路规划.基于移动目标运动信息与威胁运动信息引入相对初始流场,用扰动矩阵量化表示障碍物或威胁对相对初始流场的扰动影响,计算相对扰动流场,进而得到实际流场流线即无人机规划航路.充分利用实时环境信息,综合考虑未来运动态势,在有限时域内采用动态流体扰动算法规划出可选航路,然后构建目标函数,滚动优化反应系数,实现在线航路规划.仿真结果表明,该算法能较好地适用于复杂动态环境.
姚鹏王宏伦刘畅
关键词:复杂环境
大跨时空任务背景下的太阳能无人机任务规划技术研究进展被引量:6
2020年
通过任务规划技术合理的优化太阳能无人机的飞行轨迹和动力学参数,能够有效提高太阳能无人机的能量利用率,使其胜任许多大范围跨时间跨空间飞行任务。从能量建模、续航评估和能量管理策略3个方面对大跨时空任务背景下太阳能无人机任务规划技术的研究进展进行了综述。在能量建模方面,介绍了当前主流的太阳辐射模型和能量生产基本框架;在续航评估方面,分析了目前的指标设计和应用方法;在能量管理策略方面,从能量综合应用、风力滑翔机制、轨迹优化方法和面向特定任务的应用4个角度,梳理了当前的研究现状。最后,对该领域未来可能的研究方向进行了展望。
吴健发王宏伦黄宇
关键词:太阳能无人机能量管理策略
基于流水避石原理的无人机三维航路规划被引量:7
2015年
对一种新颖的基于流水避石原理的无人机三维航路规划技术进行了阐述。复杂地形条件下具有全局最优性的无人机三维航路规划问题,不但要考虑地形对飞行安全的影响,还要考虑无人机自身的性能约束,最终规划出三维空间内可供无人机实际飞行的平滑航路。传统航路规划算法在计算复杂度、航路平滑性等方面难以令人满意。流水避石航路规划算法受自然界流水避开岩石并最终到达目标点的现象启发,
王宏伦姚鹏梁宵吕文涛
关键词:无人机复杂地形
无人机反应式扰动流体路径规划被引量:9
2023年
针对复杂三维障碍环境,提出一种基于深度强化学习的无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)反应式扰动流体路径规划架构.该架构以一种受约束扰动流体动态系统算法作为路径规划的基本方法,根据无人机与各障碍的相对状态以及障碍物类型,通过经深度确定性策略梯度算法训练得到的动作网络在线生成对应障碍的反应系数和方向系数,继而可计算相应的总和扰动矩阵并以此修正无人机的飞行路径,实现反应式避障.此外,还研究了与所提路径规划方法相适配的深度强化学习训练环境规范性建模方法.仿真结果表明,在路径质量大致相同的情况下,该方法在实时性方面明显优于基于预测控制的在线路径规划方法.
吴健发王宏伦王延祥刘一恒
关键词:无人机训练环境
共3页<123>
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