国家自然科学基金(60275033)
- 作品数：14 被引量：195H指数：6
- 相关作者：付宜利王树国张付祥刘建国许宏岩更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨医科大学附属第四医院深圳职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划黑龙江省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程建筑科学更多>>
- 创伤手指康复外骨骼手系统的设计被引量：14
- 2010年
- 在分析人手生物学特性的基础上,提出了一种新的外骨骼式机械手,用于创伤手指的术后康复治疗。基于模块化思想设计了外骨骼手机构本体,该外骨骼手可以适应不同人手长度,能够驱动手指进行独立的弯曲和内收/外展康复运动;康复过程要求外骨骼手能够实时反馈手指关节的角度和力信息,同时保证康复力始终垂直作用于指骨以避免损坏关节周围的软组织。对外骨骼手关节单自由度和二自由度构型进行了分析,建立了外骨骼手的运动学模型,给出了外骨骼手的运动学和动力学方程。以ARM微处理器为核心,建立了基于SPI总线的外骨骼手控制系统。最后,进行了外骨骼手的运动学和动力学仿真验证及食指弯曲方向康复实验研究。实验结果表明,创伤手指康复外骨骼手系统康复原理和方法正确可行,实验的重复性误差<5%,表明外骨骼手系统能够满足创伤手指康复要求。
- 王鹏付宜利王树国孟庆刚
- 关键词：康复运动学动力学
- 伪主动式人手康复方法及其信息库的研究被引量：1
- 2009年
- 人手在受外伤或术后的功能恢复缺乏有效的理论支持和临床疗效的证明.根据现代循证医学和连续被动活动理论,采用医学和工学相结合的研究方法,提出了用于创伤手指功能恢复的伪主动式康复方法,该方法在手功能康复的过程中以融合了被动信息和主动信息的伪主动式信息为控制信号,同时具备主动康复和被动康复的优点从而提高疗效.在此基础上开发具有专科特色的人手运动信息库系统,可以进行大规模的病例收集分析,实现临床资料数据的共享,提高手创伤和术后恢复的有效性和相关研究的科学性.
- 刘建国张付祥王树国付宜利
- 关键词：康复信息库
- 康复机器人研究进展被引量：59
- 2005年
- 目前,康复机器人已经成为机器人领域的研究热点。详细介绍了康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢及康复治疗机器人的国内外研究现状,并探讨了今后的发展方向。
- 张付祥付宜利王树国
- 关键词：假肢康复治疗智能轮椅机器人系统机械手
- 手部创伤康复机器人关键技术研究
- 2019年
- 在医疗创伤中,由于手部解剖结构精细,治疗后康复周期长,因此,手部运动功能康复治疗已经成为现代康复医学和康复工程迫切需要解决的热点问题。而手部康复机器人系统将会克服传统方法的缺陷,更好地促进患者手部功能恢复,使恢复运动更加有效,恢复过程更短,安全性得到更好的保障,应用前景广阔,意义巨大。
- 付宜利张福海王树国
- 关键词：康复机器人创伤康复治疗机器人系统康复工程康复医学
- 仿生机器人的研究被引量：67
- 2004年
- 对国内外仿生机器人的研究和开发做了全面的综合概括和总结 ,从运动机理的建模、感知信息的处理、控制计算的优化、能量代谢的效率和仿生材料的合成 ,分析了仿生机器人的关键技术问题 。
- 许宏岩付宜利王树国刘建国
- 关键词：仿生机器人机器人可靠性鲁棒性
- 闭链级联式机器人基于旋量理论的动力学分析被引量：7
- 2006年
- 闭链级联式机器人是一种复杂型式的机器人,对其进行动力学分析是实现对其进行运动控制的必要前提.闭链级联式机器人的结构特点是:任何一个闭链级联式机器人都存在一条主运动链,且主运动链为开链机器人;主运动链的各个关节均为被动关节或被测量关节,分别由相应的闭链驱动或测量.基于旋量理论的动力学分析方法是通过使用运动螺旋和指数积公式等数学工具建立起机器人的动力学方程,从而求取机器人的驱动力矩.由于闭链级联式机器人存在闭链,其动力学分析方法不同于传统的开链机器人,用旋量理论建立闭链级联式机器人的动力学方程的要解决两个关键问题:其一是闭链的分解,其二是惯性矩阵的求取.该方法也为解决单闭链机器人的动力学分析问题提供了基础.
- 王树国张付祥付宜利
- 关键词：旋量理论动力学分析
- 闭链级联式机器人基于旋量理论的运动学分析方法被引量：23
- 2006年
- 闭链级联式机器人由若干个平面四杆机构和空间杆机构串联而成,将这些杆机构中从基座到操作端最短的开链定义为主运动链,这样闭链级联式机器人的运动学分析就转化成了一个开链和若干个单闭链的运动学分析问题。主运动链的运动学分析采用指数积公式。主运动链的关节位置和速度信息可以由各个关节所在的单闭链的运动学分析得到。平面四杆机构和空间六杆机构的运动学分析可以通过建立闭链的结构方程来实现。最后综合主运动链和各个单闭链的运动学分析的结果即可得到主运动链关节空间与末端执行器位形空间的位置和速度映射关系,从而完成整个闭链级联式机器人的运动学分析。
- 张付祥付宜利王树国
- 关键词：旋量理论运动学分析
- AD7888与S3C2410的SPI接口及Linux下嵌入式驱动的实现被引量：10
- 2006年
- 介绍了串行外设接口(SPI)在高速串行模数转换器AD7888与ARM微处理器S3C2410的接口中的应用方案,给出了二者详细的硬件联接图和Linux下嵌入式驱动的实现方法,该方法同样适用于其他具有SPI接口的串行A/D转换器和微处理器之间的接口与编程。AD7888和S3C2410基于SPI的串行通信为高速数据采集的嵌入式设备提供了一个解决方案。
- 刘建国张付祥付宜利王树国
- 关键词：SPIA/D转换器接口驱动程序
- 基于CPM理论的仿生康复手嵌入式系统的研究被引量：2
- 2008年
- 依据连续被动活动(CPM)康复理论开发了一种手指康复治疗机,其上共有3个手指、8个驱动电机和22路控制信号.采用了一种基于ARM920T内核的16/32位RISC的嵌入式处理器S3C2410作为计算和控制处理单元,并通过S3C2410的SPI接口来传递数据与指令,从而可以驱动电机并控制22路信号实现伸展/弯曲运动.最后通过两个实验分别验证了电机控制的可靠性和仿生手指的弯曲运动.
- 刘建国张付祥王树国付宜利
- 关键词：ARM处理器SPI总线
- 智能化物业小区嵌入式单片机信息采集系统被引量：3
- 2005年
- 设计出一种基于嵌入式单片机的智能化物业小区设备管理信息电子输入采集设备,来实现智能小区信息无纸化记录,并可对保安员巡更进行监控管理。同时将输入信息上传到电脑,便于对数据进行统计、分析、生成报表等,对物业小区的计算机管理具有重要的意义。
- 路勇李正中毛丰江
- 关键词：嵌入式单片机物业小区信息采集系统智能化智能小区无纸化
