国家高技术研究发展计划(2006AA704105)
- 作品数：4 被引量：6H指数：2
- 相关作者：贾庆轩郝颖明欧锦军朱枫付双飞更多>>
- 相关机构：北京邮电大学中国科学院中国科学院研究生院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 机器人一体化关节性能测试系统的设计与实现被引量：2
- 2007年
- 为验证机器人一体化关节的性能是否达到指标要求,设计并实现了一体化关节性能测试试验平台。在该平台上可以实现对关节输出力矩、运动位置精度和速度性能等关键性能参数的标定。并对此试验平台的结构特性及精度进行了分析,得到系统结构的模态和谐响应振动数据,考察了结构变形对测试精度的影响。最终对一体化关节进行性能测试,得到机器人一体化关节输出力矩及运动精度等关键性能指标。
- 周留栓贾庆轩张晓东
- 关键词：固有频率振型
- 一种基于Labwindows/CVI的关节角度测试系统的研制
- 2010年
- 研制了一种以MicroE圆光栅作为角度编码器,利用Labwindows/CVI8.1作为测试软件的关节角度测试系统。该方案利用虚拟仪器软件良好的交互性和可编程性,设计了上位机用户界面和数据采集系统,并且针对圆光栅系统存在的偏心误差进行误差修正,实现了对模块化关节角位置的精确测量。经标定后证明测试精度可达4角秒。
- 杨康华贾庆轩冯嘉珍褚明
- 关键词：LABWINDOWS/CVI多线程技术
- 横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响分析被引量：3
- 2008年
- 从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究了横滚角对 P3P 位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到如下结论:当横滚角为0°或±90°时,测量位姿的鲁棒性较好,而当横滚角为±45°或±135°时,测量位姿的鲁棒性最差。这一结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义。
- 朱枫郝颖明欧锦军吴清潇周静付双飞
- 关键词：位姿测量鲁棒性P3P
- 机器人关节控制器双机容错技术设计与实现被引量：1
- 2007年
- 在高可靠、强实时环境中,双机系统的状态切换已成为影响系统实时性、可靠性的关键。本文介绍了机器人关节控制器控制系统的容错设计,并利用机器人一体化关节性能测试平台对双机热备状态下的故障响应进行了测试。双机通过控制数据比对,避免切换时扰动的产生,满足了机器人关节控制器高可靠性和强实时性的要求。
- 党崇伦孙汉旭
- 关键词：冗余容错双机热备控制器
