黑龙江省自然科学基金(F200801)
- 作品数：4 被引量：17H指数：2
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- 基于振动采用k-近邻法的机器人地形分类被引量：6
- 2013年
- 由于地形分类对于提高移动机器人的自治移动性能十分重要,尤其在行星表面探测时尤为突出。在四轮移动机器人左前轮轮臂上安装x,y,z向加速度计和z向传声器,使之在沙、碎石、草、土、沥青地面上分别以6种速度行驶,通过提取车轮与地面相互作用的振动信号来进行地形分类。该方法避免了视觉分类方法受光照变化影响大、易被地形表面的遮盖物蒙蔽的缺陷。对原始信号进行时域幅值分析,采用k-近邻法及投票决策法实现分类,并提出了票数相同情形下的新算法。实验验证了该算法的有效性。
- 薛开李强徐贺王天龙
- 关键词：移动机器人振动K-近邻法
- 铰接式五轮移动机器人接地角估计及滑转测量被引量：1
- 2013年
- 对一种铰接式移动机器人穿越崎岖地面时的运动学进行了建模和分析.推导了基于轮式机器人的完整6自由度运动模型,对各个与地面接触的轮子分别进行了微分运动学推导.在推导过程中,考虑了前后倾角及侧倾角.之后,给出了正向和逆向运动学模型.在这个过程中,考虑到了车轮地形接触角度和车体打滑的存在.因此在刚体运动特点的基础上,根据各个部分之间的速度关系,做出了接触角估计.并在车体上安装一个被动式的第5轮,根据其运动学模型,提出了一种滑转估计方法.分别在崎岖地形和沙地上进行了实验验证,证实了本文提出的接触角和滑转估计方法的有效性.
- 徐贺刘星张振宇伏虎
- 关键词：轮式机器人运动学滑转率
- 五轮铰接式移动机器人的重构特性及分析被引量：1
- 2011年
- 针对具有分离式差分机构的三箱体五轮机器人的多重构参数与机器人性能指标如稳定性、驱动力矩等非线性关系,采用iSGIHT-FD软件平台,利用Approximation方法中的响应面模型逼近局部特性,对多目标优化后数据结果进行设计数据可视化敏度分析,获得了多个重构变量对非线性性能指标的量化影响的相对大小.结果表明,轮臂的前倾角的影响最大而第五轮轮臂长度影响最小.随后对机器人实际构型进行了实验验证.该方法对于非线性多元函数的各个变量对相对影响(灵敏度)分析和可视化具有简洁、快速和直观的特点.
- 徐贺伏虎张振宇谭大伟武永见薛开栾钰琨
- 基于振动采用支持向量机方法的移动机器人地形分类被引量：10
- 2012年
- 为了提高移动机器人地形分类的准确率,提出基于原始数据时域幅值分析的特征提取方法,利用LIBSVM中的一对一支持向量机(SVM)程序,采用投票决策法实现分类,给出票数相同情形下的新算法.在四轮移动机器人左前轮轮臂上安装x、y、z向加速度计和z向传声器,使之在沙、碎石、草、土、沥青地面上分别以6种速度行驶,提取车轮与地面相互作用的加速度和声压信号.根据本文的算法,分别对每种速度下的5种地形进行分类,平均准确率为88.7%.
- 李强薛开徐贺潘文林王天龙
- 关键词：移动机器人振动支持向量机
