中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFX41304)
- 作品数：16 被引量：116H指数：7
- 相关作者：陆军朱齐丹夏桂华张智张鑫更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学中国石油集团东北炼化工程有限公司吉林设计院中兴通讯股份有限公司更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 未知扰动下自主水面船自适应有限时间轨迹跟踪被引量：3
- 2016年
- 研究了未知干扰下的自主水面船(autonomous surface vehicle,ASV)的轨迹跟踪问题,并提出了基于一种有限时间理论的自适应控制策略。首先,基于反演法将控制系统分为运动学回路和动力学回路两部分;在运动学回路,提出关于跟踪误差的快速终端滑模面(fast terminal sliding surface,FTSS),为实现跟踪误差在有限时间达到FTSS,设计了ASV速度的辅助控制律;在动力学回路,以速度辅助控制律为ASV速度的跟踪目标设计关于速度跟踪误差的FTSS,同时考虑外界干扰,设计了包含鲁棒项的自适应控制律,使得速度跟踪误差在有限时间内收敛于动力学回路FTSS附近的邻域;最后,基于船模的仿真实验证明了所设计控制策略的有效性。
- 朱齐丹马俊达刘志林
- 针对舰艉流抑制的ACLS纵向控制律优化设计被引量：6
- 2016年
- 舰艉气流扰动是造成舰载机着舰误差的一个主要因素,因而自动着舰系统需要具有较强的对抗扰流能力。本文借鉴美国F/A-18A飞机自动着舰控制器基本构型,对算例舰载机完成了纵向着舰控制系统优化设计。针对舰艉流随机性分量,利用遗传算法对控制回路参数进行离线寻优,寻优过程兼顾了系统时域性能指标和频域安全边界约束;针对舰艉流稳态分量,在固定参数寻优结果的基础上加入内回路补偿指令以实现控制系统对完整舰艉流的最优抑制;通过仿真验证优化后的控制系统。结果表明,所提出的优化方案可行有效,优化后的自动着舰系统具有更好的指令响应特性以及更强的鲁棒性,提高了舰载机着舰精度。
- 张智李佳桐董然原新
- 关键词：舰载机遗传算法
- 基于SDRE方法的欠驱动船舶直线航迹跟踪控制
- 研究了定常速度下欠驱动船舶（船舶）的直线航迹跟踪问题。通过在Serret-Frenet坐标系下定义船舶的航迹跟踪误差,将描述船舶位置的双变量跟踪问题简化为船舶当前位置与期望位置之间的误差单变量跟踪,结合船舶运动的非线性耦...
- 刘志林董毅张军苏丽
- 文献传递
- 基于De Bruijn序列的彩色结构光编解码方法研究被引量：9
- 2014年
- 在编码结构光视觉测量中,捕获的彩色投射条纹易受环境光等因素的影响,容易造成对颜色条纹的误识别,并且随着采用颜色数的增加,误识别的概率会变大。在保证一定测量分辨率的前提下,本文基于De Bruijn序列,引入了颜色的强度与周期属性,只使用4种颜色,设计出了具有128个条纹的投射模式,既方便了后续的解码,又满足了高分辨的要求。在L*a*b*空间中,通过对L值的线性滤波差分实现彩色条纹的准确分割。结合主成分分析及K均值聚类的思想,设计了一种自适应颜色聚类方法,克服了颜色串扰给颜色识别带来的困难,能够准确地对高低强度彩色条纹进行颜色分类。最后利用De Bruijn序列的窗口唯一性,生成匹配点集,根据三角测量原理,得到物体表面的三维信息,实现物体三维表面重构。在对圆柱直径的测量实验中,测量误差在1.5mm左右,相对误差在0.5%左右,实验结果验证了上述方法的有效性。
- 陆军张鑫高乐董东来
- 关键词：解码中心线提取颜色聚类
- 基于全景海天线提取的海面小目标检测
- 全景视觉系统以其"成像一体化、360度大视场、旋转不变性"等优点在海域监控领域具有广阔应用前景,但缺乏相应目标探测技术支持。论文针对海天背景的复杂性和全景图像的特殊性,开展全景可见光图像中海面小目标检测算法研究。提出了一...
- 苏丽尹义松刘志林
- 关键词：全景图像小目标检测
- 文献传递
- 滑行艇海豚运动稳定性分析的仿真验证
- 2015年
- 首先引入滑行艇纵摇-垂荡耦合的数学表达方程,再对艇体的回复力系数、附加质量、阻尼系数进行了求解和简化。通过引入Routh-Hurwitz稳定性判据,对纵摇-耦合方程进行转化和推导。通过Matlab GUI界面编程设计,对给定参数的模型进行仿真。得到了航速对滑行艇纵倾角、长宽浸湿比的影响规律;验证了船体重心纵向位置对于海豚运动临界稳定速度的影响规律;得到了稳定性参数和船宽弗劳德数的关系曲线。研究成果对于改善滑行艇海豚运动具有理论指导意义。
- 姜正桥朱齐丹刘志林曾雪莲
- 关键词：滑行艇稳定性分析MATLABGUI界面
- 欠驱动船舶航迹跟踪的耦合动力学分析与预测控制
- 定常速度下欠驱动船舶的航迹跟踪包含航向、侧移和横摇之间的强耦合,同时兼顾航迹跟踪误差和横摇角速度最小,才能保证航行的安全性和舒适感。在Serret-Frenet坐标系下,利用平衡点线性化技术将非线性动力学模型转化为耦合多...
- 黎为刘志林张军苏丽姜正桥
- 关键词：动力学分析非最小相位系统广义预测控制
- 文献传递
- 舰载机阻拦过程动力学仿真被引量：5
- 2014年
- 为研究舰载机阻拦过程受力规律,提出了一种动力学与有限元相结合的阻拦过程仿真建模方法,采用动力学方法建立飞机机体六自由运动模型、尾钩运动模型及阻拦液缸运动模型,并采用有限元方法建立阻拦索波动模型、阻拦索与滑轮组及尾钩的作用力模型,仿真模型真实地反映了阻拦过程各项规律及影响因素,包括阻拦过程索的弯折波动、应力传递、尾构挂索后摆动及钩索滑移等过程,以及飞机偏心、偏航阻拦的影响规律,仿真结果验证了模型的有效性和优越性。
- 张智闻子侠朱齐丹张雯喻勇涛
- 关键词：系统仿真动力学仿真舰载机有限元动力学
- 舰载机蒸汽弹射反馈线性控制系统研究被引量：3
- 2016年
- 为了研究舰载机蒸汽弹射过程中储汽筒与汽缸中各状态的变化,针对汽缸系统的非线性强耦合特点,考虑储汽筒内闪蒸现象、汽缸有杆腔与无杆腔压力变化以及发射阀芯位移与流通面积之间的关系,建立储汽筒、发射阀的数学模型,汽缸的热力学模型以及舰载机的六自由度运动模型,完成蒸汽弹射系统发射阀控制器设计。通过仿真研究发现,蒸汽弹射系统的储汽筒在弹射阶段压降很小,其影响可以忽略;并且,由于汽缸系统的各状态具有非线性强耦合的特点,经典控制方法难以使发射阀稳定工作,其开度会在阀开启和关闭时发生突变。基于反馈线性化理论,能对汽缸系统模型进行完全线性化,实现汽缸内各状态量解耦。仿真结果表明,利用反馈线性化方法设计的发射阀调节器在弹射过程中性能稳定,使舰载机对加速度指令有良好的跟踪能力。
- 刘恒朱齐丹李晓琳董然
- 关键词：反馈线性化舰载机汽缸发射阀弹射起飞
- 基于扰动观测器的无人水面船鲁棒轨迹跟踪被引量：9
- 2016年
- 为实现三自由度无人水面船(USV)在风浪流引起的海洋环境干扰下的轨迹跟踪,设计一种非线性扰动观测器(NDO)和动态面控制(DSC)的鲁棒控制器。首先,提出一种新的NDO来在线估计并补偿外界环境干扰。与传统干扰观测器不同,该扰动观测器具有有限时间收敛的特点;然后,在运动学回路中利用反演法设计虚拟控制律来镇定跟踪误差,并其通过一阶低通滤波器避免了由对虚拟控制求导而带来的计算复杂性,同时通过NDO对未知海洋干扰进行实时补偿,利用Lyapunov稳定性定理证明了USV闭环系统的误差信号半全局最终一致有界(SGUUB)。最终,仿真实验证明了所设计控制策略的有效性。
- 朱齐丹马俊达刘可
- 关键词：鲁棒控制动态面控制
