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江苏省重大科技成果转化项目(BA2007058)

作品数：5 被引量：8H指数：2
相关作者：孙晓洁叶桦王勇曾露孟正大更多>>
相关机构：东南大学合肥工业大学华中科技大学更多>>
发文基金：江苏省重大科技成果转化项目江苏省徐工集团院士工作站资助项目更多>>
相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术电子电信更多>>

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 4篇会议论文

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 3篇金属学及工艺
  • 2篇电子电信

主题

  • 3篇控制器
  • 3篇焊缝
  • 3篇焊缝跟踪
  • 2篇电弧
  • 2篇电弧传感
  • 2篇信号
  • 2篇信号处理
  • 2篇数字控制
  • 2篇数字控制器
  • 2篇线性系
  • 2篇滑模
  • 2篇滑模控制
  • 2篇机器人
  • 2篇焊接机
  • 2篇焊接机器人
  • 2篇非线性
  • 2篇非线性系统
  • 2篇安全保护
  • 2篇不确定非线性...
  • 2篇传感

机构

  • 7篇东南大学
  • 1篇合肥工业大学
  • 1篇华中科技大学

作者

  • 5篇叶桦
  • 3篇孙晓洁
  • 2篇曾露
  • 1篇秦福焱
  • 1篇方帅
  • 1篇孟正大
  • 1篇刘升鹏
  • 1篇费树岷
  • 1篇厉剑
  • 1篇杨文玉
  • 1篇郑磊
  • 1篇王勇

传媒

  • 2篇电焊机
  • 1篇科技通报
  • 1篇东南大学学报...
  • 1篇中南大学学报...

年份

  • 2篇2013
  • 1篇2011
  • 6篇2009
共 5 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
一类不确定非线性系统的模型偏差补偿跟踪控制算法
2009年
针对一类带有系统未建模动态和干扰的不确定仿射非线性系统,基于滑模变结构控制和模型偏差补偿控制的思想,给出一种轨迹跟踪数字控制器的实现方法.在采样周期足够小的情况下,利用连续时间系统的前向Euler近似离散模型,首先推导出等价控制项作为前馈控制.然后将导出的状态误差修正项和模型偏差补偿项代替滑模控制中的切换函数,其中状态误差修正项用来保证状态误差趋于零,模型偏差补偿项用来补偿系统的未建模动态和干扰的不确定性,从而既保证了控制系统的鲁棒性,又消除了抖动现象.最后通过构造Lyapunov函数,证明了该控制算法的稳定性,同时以两连杆机械臂的轨迹跟踪为目标的仿真实验也说明了此数字控制器的有效性.
孙晓洁叶桦费树岷
关键词：不确定非线性系统滑模控制数字控制器
基于人工势场法的管件切割路径规划被引量：1
2009年
大型船厂对管件的切割焊接中,采用机械臂的自动切割、焊接及其编程规划问题是亟待解决的问题。阐述了基于人工势场的割枪切割管件的运动路径规划方法。在切割路径规划中,定义引力函数和斥力函数,通过MATLAB科学计算程序实现了所提出规划算法,并应用于Kuka机器人。仿真结果表明,所规划的机器人末端轨迹的准确性和可行性。
秦福焱杨文玉程学刚张弢
关键词：人工势场法
GMAW管道打底焊视觉监控系统研究被引量：3
2009年
针对熔化极气体保护焊(GMAW)打底焊特点,利用CCD相机和复合滤光技术组成的光学系统,实时获取焊接图像,采用熔池检测、焊丝提取和焊缝跟踪算法,实时处理焊接图像,获取精确的焊缝边缘位置和焊缝宽度完成焊接,统计焊丝中心位置,并计算该位置与焊缝中心位置偏差,控制微调电机,完成焊丝中心纠偏。开发了一套完整的视觉监控系统,实验结果表明,系统能很好地完成GMAW管道打底焊。
王勇王定贺方帅廖建雄
关键词：熔化极气体保护焊焊缝跟踪打底焊视觉监控
基于CAN总线的焊接机器人安全控制器系统的设计被引量：1
2011年
为提高工业焊接机器人安全性,分析和研究了安全保护系统的任务需求,引入CAN工业现场总线技术,建立基于CAN总线的机器人控制结构,针对机器人控制系统各种工作状态制定相应的安全策略,划定系统安全等级,设计独立的安全控制器,配置安全控制器与机器人各模块之间的CAN总线通讯协议格式,监控机器人运行参数,通过逻辑判断和安全区域计算,对系统运行错误及预测可能存在的风险能够及时动作,确保机器人安全稳定运行。实验结果表明所设计的控制器是有效可行的。
郑磊叶桦孙晓洁
关键词：CAN总线通讯协议安全保护
脉冲GMAW焊的摆动电弧传感信号处理
在现有电弧传感信号处理理论与方法基础上,针对脉冲熔化极气体保护焊(Gas Meal Arc Welding,GMAw)的电弧传感信号特性进行研究,提出一种用于实现脉冲GMAW焊摆动式电弧传感焊缝跟踪系统的电弧传感信号处理...
曾露孟正大龚烨飞
关键词：电弧传感焊缝跟踪信号处理
文献传递
脉冲GMAW焊的摆动电弧传感信号处理被引量：3
2013年
在现有电弧传感信号处理理论与方法基础上,针对脉冲熔化极气体保护焊(Gas Metal Arc Welding,GMAW)的电弧传感信号特性进行研究,提出一种用于实现脉冲GMAW焊摆动式电弧传感焊缝跟踪系统的电弧传感信号处理方案。结合脉冲门限值和极小值滤波方法,从焊接过程中变化的脉冲电流信号中提取出反映焊炬高度变化的基值电流信号,通过积分差值法利用该基值电流信号计算出焊炬与焊缝的相对位置偏差信息,实现焊缝跟踪。
曾露孟正大龚烨飞
关键词：电弧传感焊缝跟踪信号处理
工业焊接机器人安全保护系统的设计与实现
针对工业焊接机器人作业过程中存在的安全隐患,完成了安全保护系统的需求分析,并设计机器人控制系统的安全保护策略。在机器人运动控制环节,通过设置运动参数限制及改进运动程序等实现安全保护;所设计的独立的安全控制器,能够监控机器...
刘升鹏叶桦王丹
关键词：安全保护运动控制
文献传递
焊接机器人示教编程器的设计与研究
本文对一种焊接机器人示教编程器进行了设计实现。该系统的硬件包括嵌入式核心板、触摸液晶屏、键盘、以太网和RS-485接口电路等。根据系统所需的资源,本文对内核进行了合理的裁减,并完成了相应驱动的编写。系统软件的设计,包括嵌...
厉剑叶桦万威
关键词：操作系统焊接机器人人机交互界面
文献传递
一类不确定非线性系统的模型偏差补偿跟踪控制算法
针对一类带有系统未建模动态和干扰的不确定仿射非线性系统,基于滑模变结构控制和模型偏差补偿控制的思想,给出一种轨迹跟踪数字控制器的实现方法.在采样周期足够小的情况下,利用连续时间系统的前向Euler近似离散模型,首先推导出...
孙晓洁叶桦费树岷
关键词：不确定非线性系统滑模控制数字控制器
文献传递
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