国家自然科学基金(60705030)
- 作品数：18 被引量：88H指数：5
- 相关作者：杨秀霞顾文锦杨智勇归丽华张远山更多>>
- 相关机构：中国人民解放军海军航空工程学院山东工商学院鲁东大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 骨骼服直接力控制方法研究与仿真被引量：6
- 2009年
- 骨骼服是一种将机械动力装置的机械能量与人的智能相结合的机器人。骨骼服控制中的难点问题是,能够有效控制骨骼服使其跟随人体运动,并保持人机之间的作用力最小。针对该问题提出了一种直接力控制策略,其特征有两点,一是在人机之间安装力传感器,使得控制器了解人的意图;二是控制器不需要精确的骨骼服数学模型,简单实用。仿真结果说明所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪,同时有效降低人机之间的作用力,并对环境变化和负荷变化具有一定的鲁棒性。
- 杨智勇归丽华杨秀霞顾文锦
- 关键词：人机结合仿真
- 气弹簧在骨骼服中的应用研究被引量：3
- 2010年
- 为了减小上肢运动所需的力矩,在骨骼服的髋关节部位加入了气弹簧。介绍了海军航空工程学院开发的骨骼服,重点研究了气弹簧在该系统的应用。介绍了气弹簧的原理并对系统进行了力学分析,对使用气弹簧和不使用气弹簧两种情况下人的受力情况进行了研究,实验结果显示气弹簧能够使操作者用很小的力操纵骨骼服的运动,气弹簧在骨骼服中的应用是非常巧妙和有效的。
- 朱宇光杨智勇朱海军张远山
- 关键词：气弹簧
- 外骨骼机器人控制方法综述被引量：24
- 2009年
- 外骨骼是一种结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人，它可以辅助人承受负载，有效增强人的负重能力，帮助人们在各种复杂地形上面行走。外骨骼技术是一种复杂的人机技术，在国际上发展迅速，但在我国还处于起步阶段。文章介绍了外骨骼技术的研究现状，详细论述了外骨骼的控制目标和各种控制方法，希望引起研究人员对外骨骼技术发展的重视，促进我国在外骨骼领域的发展。
- 杨智勇张静归丽华张远山杨秀霞
- 关键词：外骨骼机器人人机结合
- 下肢骨骼服全过程运动控制研究被引量：3
- 2011年
- 为了实现下肢骨骼服的全过程运动控制,提出了对下肢骨骼服进行分阶段控制的策略。根据人体运动数据将下肢骨骼服的运动划分为摆动阶段和支撑阶段;根据这2个阶段的特点,摆动阶段采用灵敏度放大控制方法,支撑阶段采用位置控制方法,利用脚底压力传感器信号实现两种状态下控制器的切换。分阶段控制策略既利用了灵敏度放大控制的优点,避免了在使用者身上安装传感器的问题,同时又利用位置控制方法解决了模型不确定性较大的支撑阶段的控制。仿真结果证明,在设计的控制器作用下,下肢骨骼服能够准确迅速跟踪人的运动轨迹,并能提供运动所需的大部分力矩。
- 顾文锦朱宇光杨智勇张远山
- 关键词：位置控制
- 基于重力补偿的下肢骨骼服位置控制研究被引量：5
- 2010年
- 关于机器人优化控制的研究,针对下肢动力特性优化进行重点解决。下肢骨骼服是一种能够显著增强人的负重能力的机器人,它能够将人的智能和机器的机械能结合起来。根据人体运动数据(CGA)将下肢骨骼服的运动划分为摆动和支撑两个阶段,分析了这两个阶段的运动特点。为了增加负荷和系统的稳定性,提出了骨骼服的运动模型,并针对下肢骨骼服支撑阶段的特点,采用位置控制方法进行控制。采用MATLAB中的s-function编写相应的仿真程序并搭建simulink模型进行仿真。仿真结果显示所设计的控制器能够使骨骼服准确迅速得跟踪人体运动,并能够显著减小人所施加的力矩,表明所设计的控制器是有效的。
- 朱宇光张远山杨智勇杨秀霞
- 关键词：位置控制
- 多涡卷超混沌系统自适应滑模同步控制被引量：4
- 2015年
- 研究了一类多涡卷超混沌系统的同步控制问题,同时考虑了不确定项和未知扰动的情况,提出了一种自适应滑模控制方案。综合利用滑模控制技术和自适应控制技术,消除了系统不确定性和未知扰动的影响,对于不确定性和未知扰动具有较好的鲁棒性。利用Lyapunov稳定性理论证明了系统同步误差渐近收敛到一个原点的小邻域内,系统渐近稳定。仿真结果验证了该方法的有效性。
- 孙美美胡云安韦建明
- 关键词：超混沌混沌同步
- 下肢携行外骨骼系统模糊自适应位置控制研究被引量：2
- 2012年
- 研究下肢携行外骨骼系统稳定性控制问题。下肢携行外骨骼系统支撑行走阶段位置控制存在稳定性、实时性不足,提高位置控制的速度及精度,使具有适应性和鲁棒性,为了克服具有实时重力补偿的传统方法,提出固定重力补偿的位置控制方法,并利用模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特点,将模糊控制算法与具有固定重力补偿的传统PD控制算法相结合,提出了具有固定重力补偿的模糊自适应位置控制算法,应用到下肢携行外骨骼支撑行走阶段的位置控制中。仿真结果表明控制方法能够使外骨骼准确迅速跟踪人体运动,并能够显著减小人所施加的力矩,系统鲁棒性较强,能够适应负载的变化,证明是一种行之有效的控制方法。
- 杨秀霞张毅归丽华杨智勇
- 大型独立电力网络拓扑识别及故障潮流计算被引量：2
- 2009年
- 针对大型独立电力网络的特点,提出了一种新的网络拓扑结构在线分析法——扩展关联矩阵法.该方法融合了深度及广度优先搜索的优点,并可以进行局部搜索,提高了故障跟踪时的速度及准确度,给出了节点和支路的编码方法及扩展关联矩阵的形成方法.利用新方法,研究了系统的故障跟踪、故障处理方法及带有网络拓扑结构识别的实用简单潮流计算方法,为系统的故障恢复做好了充分的准备.
- 杨秀霞张毅
- 基于广义跟踪误差的一阶非线性时滞系统自适应迭代学习控制被引量：1
- 2013年
- 针对一类具有未知时变时滞的一阶非线性参数化系统,提出一种自适应迭代学习控制方案。通过利用边界层函数构造广义跟踪误差,消除了迭代学习控制初始精确定位的限制。为避免因引入边界层函数而产生的奇异性问题,引入双曲正切函数,并根据双曲正切函数的性质,通过构造Lyapunov-krasovskii型复合能量函数证明了所有信号的有界性和跟踪误差的收敛性。仿真算例验证了所提出方案的有效性。
- 韦建明胡云安孙美美
- 关键词：非线性参数化系统自适应迭代学习控制
- 基于终态滑模的机械臂自适应迭代学习控制
- 2011年
- 针对带未知参数且执行重复任务的机械臂，提出一种自适应迭代学习控制算法。为了克服因重置精度低带来的重置误差，引入了终态滑模和初始状态修正吸引子，实现了跟踪误差在有限时间收敛于0，并通过迭代轴上的自适应算法来调节控制器参数。理论证明了跟踪误差的收敛性和系统中所有信号的有界性，仿真结果验证了算法的有效性。
- 胡云安韦建明杨秀霞
- 关键词：自适应迭代学习控制机械臂
