江苏省科技支撑计划项目(BE2009160)
- 作品数：10 被引量：49H指数：4
- 相关作者：郭健陈庆伟吴益飞姜君樊卫华更多>>
- 相关机构：南京理工大学普渡大学更多>>
- 发文基金：江苏省科技支撑计划项目国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 两种动中通系统自稳定结构比较研究被引量：2
- 2011年
- 针对动中通系统的稳定跟踪问题,采用一种以期望工作状态为假设对象的逆向分析方法,对一类典型的三轴动中通系统进行了稳定机理分析。在分析三轴稳定机理的基础上,选取2种姿态传感器安装方式,设计了2种与之对应的前馈稳定和闭环稳定三轴自稳定结构,并成功应用于实际系统。通过实验分析比较了2种三轴自稳定结构的特点和性能。实验结果表明,与前馈稳定结构相比,闭环稳定结构鲁棒性更好,稳定精度更高,且易于同其他高级控制算法相结合提高系统稳定精度,更符合动中通系统在复杂多变的环境中高精度稳定跟踪的工程应用要求。
- 姜君陈庆伟郭健樊卫华
- 关键词：动中通三轴稳定捷联惯导系统伺服系统
- 具有输入齿隙的一类非线性不确定系统自适应鲁棒控制被引量：12
- 2010年
- 针对一类具有未知输入齿隙、参数不确定以及未建模动态和干扰的非线性系统,设计了自适应鲁棒控制器.将齿隙非线性模型等价表示为具有有界建模误差的全局线性化模型,在此基础上设计了包含自适应模型补偿、反馈稳定和鲁棒反馈3部分的自适应鲁棒控制器,并给出了系统动态跟踪误差和稳态误差指标.理论分析证明,闭环控制系统信号有界且跟踪误差在任意期望的精度范围内,仿真研究验证了所提出方法的有效性.
- 郭健姚斌吴益飞陈庆伟
- 关键词：非线性系统齿隙自适应控制鲁棒控制
- 基于新型趋近律的动中通系统滑模稳定跟踪控制被引量：15
- 2011年
- 根据一类典型的三轴动中通系统的耦合特性及载体扰动特点,提出一种新型滑模趋近律方法,并在此基础上设计了滑模稳定跟踪控制器.理论证明和仿真实验均表明了所设计的基于新型趋近律的滑模稳定跟踪控制器的合理性和有效性.
- 姜君陈庆伟郭健樊卫华
- 关键词：动中通滑模控制趋近律
- 基于逆系统解耦的动中通系统仿真研究被引量：3
- 2012年
- 根据一类动中通系统的工作机理和结构特点,建立了其动力学模型和数学模型。并利用逆系统理论设计了解耦方法,有效地消除了动中通系统中存在的三轴交叉耦合影响。仿真实验进一步分析了动中通系统的耦合特性并验证了所采用的解耦方法的有效性。
- 姜君陈庆伟郭健樊卫华
- 关键词：动中通解耦逆系统
- 具有输入齿隙的一类非线性系统自适应控制被引量：10
- 2011年
- 针对具有输入齿隙的一类非线性系统,设计了两种自适应控制器。将具有动态、非平滑特性的齿隙非线性模型线性化,等价为具有有界建模误差的全局线性化模型。针对具有未知输入齿隙、参数不确定以及未建模动态和扰动的情况,分别设计了一种自适应控制器和自适应鲁棒控制器。前者能实现闭环控制系统渐近跟踪稳定,但存在剧烈抖振而无法进行实际应用;后者能够实现闭环控制系统信号有界且跟踪误差在任意期望的精度内,便于工程实现。理论分析和仿真结果验证了文中所提算法的有效性。
- 郭健吴益飞陈庆伟姚斌
- 关键词：自动控制技术齿隙非线性系统鲁棒控制自适应控制
- 基于嵌入式控制系统的视觉导引自动小车设计被引量：4
- 2012年
- 以嵌入式系统为核心控制器,设计了基于视觉导引的自动小车系统。采用模块化硬件设计,分别开发了运动控制、步进电机移载、视觉导引、自动充电、安全避障、无线通信等各种硬件模块。研究了基于视觉的路径特征提取与识别,设计了分区导引控制算法实现小车自动循迹前进。在Linux操作系统环境下开发了控制系统软件和远程监控软件,最后完成了系统测试与调试。
- 郭健孙青黄霞
- 关键词：嵌入式自动导引车视觉
- 基于嵌入式控制器的便携式卫星通信控制系统设计
- 2013年
- 针对方位-俯仰两轴运动的便携式卫星通信系统,研究并设计了基于嵌入式控制器的高性能天线控制系统。设计了基于GPS、电子罗盘和卫星信标的天线控制系统的总体方案。为实现天线的快速、高精度对星指向控制,研究了基于粗对准与精对准相结合的天线控制方法,并设计了基于分区PID的控制策略。采用模块化设计方法,分别开发了控制系统硬件和软件。为有效实现对便携式卫星通信地球站的监控,设计并开发了基于无线监控的远程监控程序,实验表明控制效果较好。
- 孙钟阜郭健范利娟
- 关键词：卫星通信控制系统嵌入式
- 永磁同步电机抗抖振滑模控制算法研究被引量：1
- 2012年
- 将永磁同步电机(PMSM)双闭环矢量控制中的电流环调节器与一阶速度模型相结合,得到调速系统二阶模型。在此基础上,设计了基于指数趋近率的滑模控制器,实现系统渐进跟踪,且在一定程度上减小了控制器抖振。利用扩张状态观测器测量系统扰动,对控制量进行补偿,进一步减小了控制器抖振。通过Lyapunov稳定性定理证明了闭环控制系统的渐进稳定性,同时仿真和实验均验证了控制器的有效性。
- 郭健秦建波吴益飞
- 关键词：永磁同步电机滑模控制扩张状态观测器
- 一类非线性不确定系统的自适应鲁棒控制被引量：5
- 2010年
- 将一类结构和参数均未知且存在外界干扰的非线性系统，等价为具有线性结构的时变系统，在此基础上设计了自适应鲁棒控制器，包括自适应模型补偿、反馈稳定控制和鲁棒反馈控制3部分，实现闭环控制系统信号有界且跟踪误差在期望的精度范围内．理论分析和仿真结果均验证了算法的有效性．
- 郭健陈庆伟吴益飞姚斌
- 关键词：非线性系统线性化自适应控制鲁棒控制
- 考虑执行器动态补偿的动中通系统非线性鲁棒控制
- 2012年
- 研究用于移动载体卫星通信的动中通系统的稳定跟踪问题。选取动中通系统的三轴非线性模型为被控对象,较单轴模型更能准确地描述子系统之间的运动学与动力学特性。在执行器动态特性的基础上,设计了一种具有执行器动态补偿的非线性鲁棒控制器。该控制器不仅能够使系统在载体移动过程中隔离载体扰动的影响,精确跟踪目标卫星,而且还进一步解决了执行器动态特性对系统的影响,更符合实际动中通控制系统设计的需要。最后通过三组对比仿真结果验证了所设计控制器在不同扰动条件下的稳定跟踪性能。
- 姜君陈庆伟郭健
- 关键词：动中通非线性系统反步法鲁棒控制
