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国家高技术研究发展计划(2009AA043803): 作品数：24 被引量：88H指数：5; 相关作者：刘宏姜力尤波黄玲赵京东更多>>; 相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨理工大学黑龙江科技大学更多>>; 发文基金：国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生金属学及工艺更多>>

多指抓取力的线性组合计算被引量：3: 2013年; 为提高力优化算法的实时性,提出一种新的计算抓取力初值的方法.首先离线计算一组单位外力对应的抓取力作为线性组合的基础向量,然后将任意外力分解为单位力的线性组合,对基础抓取力按同样规律组合,得到满足约束的抓取力初值.算例仿真分析结果表明,该方法的计算速度比拉格朗日对偶法、单值优化法更快,且减少了力优化算法的收敛步数目.在带摩擦点接触抓取模型中,应用该方法为多指抓取的力优化算法求取初值,有利于提高力优化算法的实时性.; 陈栋金姜力王新庆; 关键词：多指抓取初值

On set-point tracking control of dexterous robot hand: 2011年; A model-free set-point tracking control approach of multi-fingered robot hand is presented.The set-point tracking controller,which has the structural form of PD controller,is composed with a combination of feedforward term,feedback term and saturation control term.The controller does not require the explicit use of dynamic modeling parameters.Experiments performed on the HIT/DLR hand demonstrate the effectiveness of the proposed approach in performance improvement and real-time application.; 姜力潘军; 关键词：KINEMATICS

大型空间机械臂制动器陶瓷摩擦副的研制被引量：3: 2012年; 根据大型空间机械臂制动时的安全需求,基于大型空间机械臂制动安全的数学模型,确定了制动器摩擦副的综合设计指标.以制动器力矩稳定性及寿命等为指标,计算了摩擦副的等效半径及喷涂厚度,设计了基于陶瓷材料的摩擦副.研制了陶瓷摩擦副制动器样机及实验台.通过对制动实验数据的分析,验证了摩擦副设计的正确性.结果表明,以大型空间机械臂制动安全指标推算制动器摩擦副综合设计指标,以此来进行制动器摩擦副设计是可行的.; 孙敬颋史士财王达张飞陈泓刘宇刘宏; 关键词：制动器陶瓷摩擦副

具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究被引量：1: 2010年; 研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采用基于位置的阻抗控制策略,在线调整目标阻尼参数,改善了假手阻抗控制系统的性能。; 樊仲斌姜力刘宏; 关键词：仿人型假手阻抗控制阻尼

手部抓取动作特征提取算法研究被引量：3: 2017年; 针对人手抓取动作问题,如何有效地提取表面肌电信号特征是提高其模式识别率的关键。通过对前人不同手部抓取动作的分类方法及日常生活工作中使用的频度进行统计学分析,决定选取8种抓取动作进行研究。实验显示,随着手部动作姿态种类的增加,基于表面肌电信号的不同特征提取算法分类能力出现不同程度的下降甚至失效。为取得更为理想的抓取动作分类效果,提出将抓取动作分割为预抓取和抓取两个动作过程。选择采集预抓取动作前臂肌电信号,除对其时域、频域及时频域常用特征量进行分析对比外,还增添了对时频域中小波系数最大模值的分析,旨在找出最有效表征肌电信号动作分类的特征量。实验结果表明,小波系数最大模值量最有特征可分性,区分效果比较理想。; 尤波李忠杰黄玲赵汗青; 关键词：表面肌电信号特征提取模式识别小波变换

弹性预紧轴承组件预紧力测试台的研制及试验被引量：3: 2013年; 利用轴承组件轴向刚度的特性,采用精密力传感器开发了弹性预紧轴承组件预紧力测试台。利用该试验台可以实现对弹性预紧轴承组件预紧力的检测和弹性预紧限位行程的检测。加载组件采用精密螺旋弹簧实现了大载荷高分辨率的加载,并通过直线导轨保证加载力的加载方向。最后利用该试验平台对某弹性预紧电机轴承组件的预紧力进行了检测。; 李荣陈文敏; 关键词：预紧力力传感器测试台

基于双数字信号处理器的假手控制系统: 针对集成化多自由度假手的技术要求,本文研制了一种基于双数字信号处理器的多自由度假手控制系统。上层控制器负责生物信号的采集、处理与决策,底层控制器实现假手的驱动和控制,控制器均放置在假手本体内部,实现了多自由度假手的集成化...; 王新庆李楠于洪姜力刘宏; 关键词：数字信号处理器; 文献传递

仿人手指关节参数识别及滑模控制仿真研究: 2011年; 针对假手智能化水平较低的问题,设计了一种采用直流电机驱动并集成力矩/位置传感器的仿人手指机构,通过对手指基关节的分析,建立了近似的二阶系统模型,以电机电压为输入,关节位置、速度为输出,通过最小二乘法进行参数辨识,确定了系统的状态空间方程。在此基础上设计了滑模变结构控制器,通过对正弦信号的轨迹跟踪仿真表明,控制器具有良好的轨迹跟踪性能。; 王新庆刘伊威潘军; 关键词：假手参数识别最小二乘法滑模变结构控制

仿生假手抓握力控制策略被引量：14: 2012年; 为了使仿生假手完成各种精细作业,提出一种抓握力控制策略.在自由空间和约束空间中分别使用基于位置的阻抗控制和力跟踪阻抗控制.在过渡过程中使用模糊观测器切换控制模式.两种控制模式采用同一个基于位置的阻抗控制器,在约束空间向阻抗控制器中引入参考力,以满足约束空间的抓握力控制要求.这种方法可以使关节在自由空间和约束空间中分别实现良好的轨迹跟踪和力矩跟踪,在过渡过程中实现控制模式的可靠切换和系统的稳定过渡.提出一种自适应滑模摩擦力补偿方法,利用终端滑模思想设计了滑模函数,使得系统跟踪误差在有限时间内收敛,避免了传统线性滑模面状态跟踪误差无法在有限时间内收敛至0的问题.根据指数形式摩擦力的特点,利用终端滑模控制思想获得包含摩擦力参数估计的滑模控制律,并基于李亚普诺夫稳定性定理推导了估计参数的在线自适应律.对该抓握力控制策略在HIT假手上进行了抓取实验,实验结果证明了控制策略的有效性.; 张庭姜力刘宏; 关键词：抓取阻抗控制滑模控制

力反馈柔性虚拟夹具辅助遥操作被引量：9: 2011年; 针对未知环境遥操作的操作安全性与操作性能之间相互矛盾的问题,提出并实现一种力反馈柔性虚拟夹具方法.该方法通过引入柔性系数调节机器人倾向于期望运动方向的程度,将离线任务规划与操作者手动控制的优势相结合,在获得一定的操作性能的同时,具有避开离线任务规划路径中障碍的能力,保证了遥操作的安全性.在此基础上,将虚拟力反馈方法融合到柔性虚拟夹具中,进一步提高遥操作性能.正弦曲线跟踪实验结果表明,所提方法减小了平均跟踪误差和任务完成时间,保证了未知环境遥操作的安全性和操作性能.; 蒋再男赵京东刘宏; 关键词：遥操作力反馈虚拟夹具人机交互

国家高技术研究发展计划(2009AA043803)

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