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国家高技术研究发展计划(2006AA040103)

作品数：9 被引量：41H指数：3
相关作者：孔民秀孙立宁杜志江赵振民刘锋更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学黑龙江科技学院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划长江学者和创新团队发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>

文献类型

  • 9篇中文期刊文章

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 3篇交通运输工程
  • 2篇机械工程

主题

  • 5篇仿真
  • 3篇运动仿真
  • 2篇多目标优化
  • 2篇遗传算法
  • 2篇运动模拟
  • 2篇运动模拟器
  • 2篇海浪
  • 2篇海浪谱
  • 2篇方向谱
  • 1篇动态参数
  • 1篇虚拟样机
  • 1篇虚拟样机技术
  • 1篇样机
  • 1篇样条插值
  • 1篇三次样条
  • 1篇三次样条插值
  • 1篇速度闭环
  • 1篇平面并联
  • 1篇谱方法
  • 1篇汽车

机构

  • 9篇哈尔滨工业大...
  • 3篇黑龙江科技学...

作者

  • 6篇孔民秀
  • 5篇孙立宁
  • 3篇杜志江
  • 3篇赵振民
  • 2篇富历新
  • 2篇游玮
  • 2篇刘锋
  • 1篇路士州
  • 1篇朱伟
  • 1篇隋海瑞
  • 1篇明金龙
  • 1篇朱飞白
  • 1篇苏衍宇
  • 1篇姚玉峰
  • 1篇黄博
  • 1篇隋小川
  • 1篇陈琳

传媒

  • 2篇哈尔滨工业大...
  • 1篇机电一体化
  • 1篇汽车技术
  • 1篇电机与控制学...
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇机器人
  • 1篇中国公路学报
  • 1篇黑龙江科技学...

年份

  • 2篇2011
  • 5篇2010
  • 2篇2009
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
工业机器人最优轨迹规划算法被引量：3
2011年
为优化机器人的工作性能,在分析工业并联机器人工作特性的基础上,将执行时间最优、跃度最小、能量最小、运动学和动力学约束为目标函数,应用惩罚函数法并加入初始速度、加速度、跃度和力矩约束,且目标约束条件中加入谐振频率限制,依据所建立的目标函数进行了遗传算法优化求解,对所得结果进行了三次样条插值,并在一台三自由度的工业搬运并联机械手上进行了实验。结果表明,在保证工作效率和节约能量的条件下,该轨迹规划方法可以减少机械部分的跃度,避免机械部分的谐振,降低机械和电机的磨损。
赵振民刘锋孔民秀孙立宁
关键词：三次样条插值遗传算法
运输工况模拟器的控制系统仿真及设计
2009年
研制了用于模拟运输工况的运动模拟平台的控制系统。充分利用Adams强大的动力学计算能力及Matlab／Simulink方便的建模环境，进行了联合控制仿真。简要介绍了基于EtherCAT超高速工业以太网的控制系统特点，并选择带有EtherCAT接口的德国倍福公司的自动化产品搭建实际控制系统，设计了其软件系统。
明金龙富历新
关键词：运动模拟器联合仿真ETHERCAT
基于速度闭环的自适应力位控制算法被引量：3
2010年
针对力觉主手力控制中接触刚度时变的特殊要求,提出了一种含有速度闭环的自适应力/位混合控制算法.通过构造系统特定的标量函数,证明可以通过选择合适的自适应参数更新律,使得在该控制律和更新律的共同作用下追踪力误差是有界的,力误差的导数是平方可积的.利用Barbalat引理证明了该控制算法具有全局渐近稳定性.给出了主手力控制系统的体系结构,并对不同频率正弦力信号进行了跟踪实验.实验结果表明:对于同样频率的力信号,所提出的方法跟踪误差小于常规阻抗控制方法,整个控制系统稳定并具有良好的控制特性.实验分析了控制律中各关键参数对控制品质的影响.
孔民秀游玮杜志江孙立宁
关键词：自适应控制
高速并联机械手臂的自抗扰控制算法研究被引量：8
2011年
针对具有非线性、强耦合以及高速、高加速度等特性的高速并联机械手臂的末端精确定位和抖动抑制问题,提出改进的自抗扰控制解决方案。从并联机械手臂的动力学方程出发,推导了该机械手臂的状态方程,将系统非线性表示为加法和耦合参数的形式,并用自适应算法对耦合参数进行实时在线辨识,基于自抗扰控制算法设计了系统的非线性的控制器。仿真结果表明,在对机械手臂快速响应的要求下,相对于传统的控制算法,关节的超调能够减少,关节位置跟踪精确度得到了提高。采用改进的自抗扰控制策略能够描述出系统的不确定性,解决高速并联机械手臂运行时存在的快速响应和超调之间的矛盾,提高了系统的动态响应性能。
赵振民刘锋孔民秀孙立宁
关键词：自抗扰控制扰动观测器
基于方向谱的船舶摇荡运动仿真系统研究被引量：1
2010年
船舶摇荡运动数据对于船舶设计与航行安全性分析十分重要,船舶模型在不同海况下的摇荡仿真可指导工程师优化船舶设计。构建了一种基于方向谱的船舶摇荡仿真方法。该方法采用方向谱描述海浪,由切片法获得船舶的响应振幅算子(RAO),基于线性假设和叠加原理采用频谱分析法计算获得船舶摇荡运动频域解和时域解。基于DIRECTX和VC++建立了船舶摇荡运动仿真系统,能仿真工作于不同风浪环境下的船舶摇荡运动响应,仿真结果与实测结果的频谱特征一致,并实现了船舶摇荡运动的仿真结果可视化,可综合反映船舶的航行状态。
黄博姚玉峰苏衍宇路士州
关键词：海浪谱方向谱仿真系统
运动仿真路演信号复现算法研究
2010年
为了得到符合运动模拟器要求的输入信号,提出了一种信号复现算法,通过频谱分析提取原始信号主频率成分,将其作为复现信号的基频,以保证复现信号与原始信号具有相同的频率成分;然后通过调整各频率成分对应的相位偏置,利用遗传算法对这些相位偏置进行优化,最终得到所需要的运动仿真信号表达式。结果表明:所获得的复现信号符合工作空间范围,并满足运动模拟器性能要求。
孔民秀隋小川富历新游玮
关键词：汽车工程运动模拟器遗传算法多目标优化
基于NSGA-II算法的平面并联机构动态性能多目标优化被引量：24
2010年
针对高速高加速度的平面并联机构,采用面向控制系统的机构设计方法,对机械结构进行优化设计.分别在运动学、动力学层面上提出多个性能指标,以其作为目标函数和约束条件建立了标准的多目标优化模型.基于NSGA-II算法求解多目标优化问题,进行尺度综合.最终结果表明,优化后的机构能较大程度上消除系统耦合,提升动态性能,为高速控制系统设计提供良好的机械硬件平台.
孔民秀陈琳杜志江孙立宁
关键词：多目标优化NSGA-II算法
船舶振荡运动仿真的方向谱方法被引量：1
2010年
为了解决船舶振荡运动时域仿真和海浪与船舶运动一致性问题,提出了一种以频谱分析方法为基础,用方向谱代替海浪谱的船舶振荡运动计算方法.对海浪谱、方向谱进行数学描述和关系分析,并选择适合用于船舶振荡分析的长峰海浪谱和ITTC方向谱,根据Gerstner模型对海浪进行分解,建立了船舶在海浪中的振荡运动计算模型.采用响应振幅算子法描述遭遇波面与船舶运动的联系,根据线性叠加假设给出了船舶振动运动的时域解和频域解.
赵振民孔民秀杜志江孙立宁
关键词：海浪仿真海浪谱方向谱
某罐装车虚拟样车的建立与动态参数仿真研究被引量：1
2009年
以某罐装车型为研究对象,基于ADMAS/CAR定制了整车各部件动力学模型与模板,采用MSC. Simdesigner for CATIA定制了驾驶室模型,并将各部件组装为虚拟样车。基于稳态回转等仿真试验验证了虚拟样车的操纵稳定性;结合实车路试结果对比了虚拟样车与实车动态特性的一致性,并基于虚拟样车研究了多种工况下车辆的行驶性能。
隋海瑞王洪禹朱伟朱飞白
关键词：虚拟样机技术动态参数仿真
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