哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(RC2006QN006014)
- 作品数：3 被引量：4H指数：2
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- 相关机构：哈尔滨理工大学哈尔滨工程大学更多>>
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- 基于MATLAB LTI Viewer的数控进给系统仿真研究被引量：2
- 2008年
- 应用MATLAB的线性时不变观测器LTI Viewer进行系统性能分析,可以方便地绘出系统的多种特性曲线.以CK7815数控机床进给系统为例,基于拉格朗日功能平衡法建立了进给系统的数学模型,应用LTI Viewer绘制了进给系统的特性曲线,建立了进给系统的Simulink仿真模型,给出了LTI Viewer在系统仿真分析、系统校正设计中的应用,并指出了应用LTI Viewer时应注意的问题.研究结果表明,应用LTI Viewer进行系统性能分析会使研究过程简化,并且方便、准确.
- 董玉红许洪涛林皓王志中
- 关键词：MATLABVIEWER进给系统性能分析
- 欠驱动力合作机器人的驱动控制被引量：2
- 2008年
- 根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日功能平衡法建立单向超越离合器的数学模型,推导关节机构的动力学模型,对欠驱动力关节机构的动力学特性进行仿真分析,提出基于操作力的轨迹控制策略,并利用微分几何原理建立Cobot虚拟轨迹控制模型。基于dSPACE半物理仿真平台对欠驱动力Cobot的轨迹控制进行试验。研究结果表明,欠驱动力Cobot样机可以跟踪期望轨迹,其助力型关节机构可以克服摩擦阻力,使操作轻便省力,满足欠驱动力Cobot的设计要求。
- 董玉红张立勋
- 关键词：驱动控制DSPACE
- 合作机器人助力型关节机构的驱动控制及实验研究
- 2008年
- 根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出了基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日方法建立了单向超越离合器的数学模型和助力型关节机构的动力学模型,并基于dSPACE半物理仿真平台对助力型关节机构的特性进行了实验研究.研究结果表明,该助力型关节机构可以跟踪指令信号,具有助力约束特性,可以克服摩擦阻力,使Cobot操作轻便省力,满足合作机器人与人合作的性能要求.具有这种关节的机器人可以应用于物料搬运以及航空、航天等大型武备零件的装配生产线中.
- 董玉红张立勋
- 关键词：合作机器人关节机构驱动控制DSPACE
